Народный FFB? Возможно!

[l3VGV]

17 минут назад, Johnet сказал:

Не понял ((( Как мотор потребляет 0.5А, а через него идет 1А.

 

Вопрос понял, отвечаю!

 

 

 

Транзистор, ключ, у нас подключает нагрузку, обмотку мотора, не к самому блоку питания, и только на краткие промежутки(на длительность ШИМа) не к самому блоку а к конденсатору. Перед ним ещё есть некоторая смешная индуктивность провода. Пока мотор подключен, через его индуктивность начинает разгоняться ток, через индуктивность он разгоняется тем дольше чем больше величина этой самой индуктиновсти(помните, мы это даже в школе проходили).

А вот конденсатор при этом начинает разряжаться, конечно, БП его подзаряжает, но основной ток пойдет через конденсатор.

 

После того как ключ/транзистор закрыт, БП спокойно дозаряжает конденсатор.(тут мы полагаем что конденсатор выбран с умом и по емкости и по ESR/ESL и по току, что самое важное. Тут керамика, тантал, и полимерки нам в помощь).

 

А вот ток разогнаный в обмотке, никуда не может пропасть, более того, нам это и нельзя. Он нам нужен создавать магнитное поле. Поэтому для него ставят или диод, что просто дёшево сердито, но греется. Или хороший мосфет, как на прошлой схеме. В момент закрытия основного ключа этот нижний замыкает цепь и ток продолжает течь, не через БП, а через сам индуктор.

 

Применяя далее школьные знания, можно обратить внимание, что напряжение на индукторе будет заметно ниже того что дает БП, ну просто ток помножить на сопротивление. И чем ниже это сопротивление тем в принципе лучше, можно взять БП который выдает разумные напряжения и токи. Но при этом надо понимать, что и скважность, глубина цикла ШИМ будет малой, это снизит точность установки тока. Но в принципе современные м.к. это без проблем переваривают и бит 10 -12 можно будет вытащить.

 

 

Таким образом - от БП ток потребляет коньденсатор, а от коньденсатора уже сам мотор. Поэтому вполне реально что от БП потребление 0.5А, а в мотора 1 и даже более А.

 

 

 

Изменено 2 июня 2021 пользователем l3VGV

[Johnet]

1 час назад, l3VGV сказал:

Тут керамика, тантал, и полимерки нам в помощь

А электролит?

1 час назад, l3VGV сказал:

конденсатор выбран с умом и по емкости и по ESR/ESL и по току

А где можно посмотреть как их выбирают? Только попроще... Вот как вы выше написали )))

Изменено 2 июня 2021 пользователем Johnet

[l3VGV]

12 минут назад, Johnet сказал:

А электролит?

 

На скромный ток и не очень большую частоту ШИМ, можно поставить low esr електролит.

На 1А и частоту 35кГц поставил зеленый жамикон.

 

 

12 минут назад, Johnet сказал:

А где можно посмотреть как их выбирают?

 

 

Емкость побольше, ESR поменьше, частота побольше, inrush current тоже побольше. Наверно есть и более математически обоснованный метод, но я, как любитель, не в курсе.

 

Полимерки - хорошо. Нынче они хотя и относительно дороги, но на фоне моторов или платы одрайва, будет незаметно.

 

https://www.chipdip.ru/catalog/murata-polymer-capacitors?from=suggest_group

https://www.chipdip.ru/catalog-show/92630-aluminium-polymer-capacitors?from=suggest_group

Изменено 2 июня 2021 пользователем l3VGV

[Johnet]

Ээээ

4 минуты назад, l3VGV сказал:

https://www.chipdip.ru/catalog-show/92630-aluminium-polymer-capacitors?from=suggest_group

Пропелер выше писал у него 4700мкФ. Это можно два параллельно зафигачить из этого раздела?

[l3VGV]

13 минут назад, Johnet сказал:

Ээээ

Пропелер выше писал у него 4700мкФ. Это можно два параллельно зафигачить из этого раздела?

 

Размер емкости нужно смотреть в связи с ESR, если это обычный электролит то емкость нужна конская. Потому что там и ESR высокий но он падает с емкостью. Полимерку можно смело брать 3-4 раза меньше. И всёравно ESR будет меньше и работать будет лучше.

 

Паралелить конденсаторы дело правильное, ESR падает пропорционально, разрешенный inrush current также возрастает. Это хорошо.

Изменено 2 июня 2021 пользователем l3VGV

[propeler]

38 минут назад, l3VGV сказал:

Размер емкости нужно смотреть в связи с ESR, если это обычный электролит то емкость нужна конская

4700UF 35V NICHICON LOW ESR. Что было то и прикрутил

 

2 часа назад, l3VGV сказал:

Транзистор, ключ, у нас подключает нагрузку, обмотку мотора...

Ничего не понял, но очень интересно (не моё)

 

2 часа назад, Johnet сказал:

Я планировал БП взять на 24В 50А. с прицелом, что точно хватит (ведь не понятно сколько добро все скушает)

Это лишку. При 25А на мотор они расплавятся. По ощущению больше 10А на мотор - это перебор. Будь то ховербордный или те что тут ссылки выкладывали. Греться будет безбожно. Тут нужно соблюдать баланс как по мне.

 

2 часа назад, Johnet сказал:

ведь не понятно сколько добро все скушает

Та все вполне понятно как раз.  Ховерборд мотор заявлен 350Ватт в пике. Значит ему максимум 15А при 24 вольтах. Но даже от этого ему поплохеет. Моторы которые тут выкладывали по ссылке близки тем, что стоят на моем джое который у Максима. С БП на 15А при активном пилотаже на полном усилии моторы черз 5 минут готовы к переходу в жидкое расплавленное состояние  Так что я бы не гнался за чересчур мощным БП. Тупо мощность БП не поможет. Тут нужны другие подходы.

 

 

11 часов назад, Johnet сказал:

Жалуется народ, что для многих контроллеров питания USB через него не хватает

 

Для моей платы хватит. Я даже думал интегрировать USB изолятор в плату, но для экономии не стал. ODrive вообще не использует питание от USB, он питается от шины общей.

 

01.06.2021 в 14:31, semenovkr сказал:

Только энкодеры в различном исполнении? AS5600 в аналоговом режиме (как резистор) работать не будет?

 

На данный момент - нет. Мне изначально точности AS5600 показалось мало поэтому я не закладывал его поддержку. Более того. Мне и вариант с AS5048 не особо нравиться сейчас, с инкрементальным все проще. 

 

01.06.2021 в 13:48, Johnet сказал:

Планирую поставить AS65048

Версию под абсолютный доведу как приедет джой от Максима, и дальше буду заниматься только версией под инкрементальный скорее всего.

[Magenta]

Парни, вы емкостями не увлекайтесь  а то придется ставить "плавный" старт, иначе появиться вероятность что при включении, БП уйдёт в защиту  проходили это уже ... от 2 до 5 т. мф вполне хватит, да и без емкости то же работать будет.

Изменено 2 июня 2021 пользователем Magenta

[propeler]

43 минуты назад, Magenta сказал:

Парни, вы емкостями не увлекайтесь  а то придется ставить "плавный" старт

Или будет перезагружаться USB хаб :))) Но у меня не на что заменить сейчас. Надо бы меньше

[Johnet]

11 часов назад, propeler сказал:

Это лишку. При 25А на мотор они расплавятся. По ощущению больше 10А на мотор - это перебор. Будь то ховербордный или те что тут ссылки выкладывали. Греться будет безбожно. Тут нужно соблюдать баланс как по мне.

Разница в цене между 30А и 50А блоком питания 300 руб. Ток на выходе думаю ограничить, как выше писал автоматом (автоматическим выключателем). Можно поискать схемы по электронному ограничителю тока.

А может вообще вставку плавкую воткнуть..

[Johnet]

Вот бы в контроллер логику какую-нибудь, что бы отключала или не давала превышать ток на двигатель выше задаваемого значения... С одним двигателем на руле это проще. А с двумя двигателями предохранителем только на блоке питания сложно обойтись. При диагональных нагрузках защиту будет выбивать (работают оба двигателя). А для одного предохранитель не будет ограничивать ток.

[Johnet]

13 часов назад, propeler сказал:

С БП на 15А при активном пилотаже на полном усилии моторы черз 5 минут готовы к переходу в жидкое расплавленное состояние

Может в этом и проблема, что защита БП ограничивает питание обоих двигателей одновременно. Но при этом потребление одного двигателя ничем не ограничено?

[2./SG2_Semyon-]

Здравствуйте @propeler. AS5048 по какому протоколу подключается к вашему контролконтроллеру? SPI, I2C, или используется ШИМ? Для spi нужен as5048a, а для i2c as5048b.

[l3VGV]

6 часов назад, Johnet сказал:

Вот бы в контроллер логику какую-нибудь, что бы отключала или не давала превышать ток на двигатель выше задаваемого значения... С одним двигателем на руле это проще. А с двумя двигателями предохранителем только на блоке питания сложно обойтись. При диагональных нагрузках защиту будет выбивать (работают оба двигателя). А для одного предохранитель не будет ограничивать ток.

 

Ну вот смотрим на схему любого управлятора BLDC.

 

 

Шунты и усилители можно поставить на все 3 обмотки, чтобы не морочить себе голову логикой. Всё это заводится как минимум на АЦП. Но на случай зависания мк, ябы после усилителей поставил компаратор который жестко отрубает питание по превышению. Возможно с некоторой RC цепочкой, чтобы короткие броски всеже позволял. Но через тригер защелку, чтобы если уж вырубил, то включение только с обдуманного перезапуска.

 

 

[Johnet]

4 минуты назад, l3VGV сказал:

Ну вот смотрим на схему любого управлятора BLDC.

А вот тут оно есть (простоя в этих бекарасиках еще не шибко(((? А если есть, то как порулить?

https://oshwlab.com/olukelo/btn8982-three-phase-controller_copy_copy_copy

Опять же только со стороны прошивки?

8 минут назад, l3VGV сказал:

Но на случай зависания мк, ябы после усилителей поставил компаратор который жестко отрубает питание по превышению.

Тогда уже вообще двухступенчатую защиту делать. что бы при превышении по току первого порога МК регулировал, что бы не было превышения тока, а при превышении второго значения отрубалось бы все нафик.

[l3VGV]

9 минут назад, Johnet сказал:

А вот тут оно есть (простоя в этих бекарасиках еще не шибко(((? А если есть, то как порулить?

https://oshwlab.com/olukelo/btn8982-three-phase-controller_copy_copy_copy

Опять же только со стороны прошивки?

 

Там видно только ввод в ацп. Т.е. да, только в прошивке.

 

 

9 минут назад, Johnet сказал:

Тогда уже вообще двухступенчатую защиту делать. что бы при превышении по току первого порога МК регулировал, что бы не было превышения тока, а при превышении второго значения отрубалось бы все нафик.

 

Согласен, хорошая идея.

[Johnet]

del

Изменено 3 июня 2021 пользователем Johnet

[unhappytroll]

интересная, но потенциально тяжёлая конструкция механики

Скрытый текст

 

 

[Harh]

15 минут назад, unhappytroll сказал:

интересная, но потенциально тяжёлая конструкция механики

 

Там с обратной стороны явно стоит опору с подшипником добавить

[propeler]

9 часов назад, unhappytroll сказал:

интересная, но потенциально тяжёлая конструкция механики

Будет работать. И не такая тяжелая как кажется. По подобной схеме делают профессиональные системы.

 

Может не поверите, но в самом начале я планировал сайдстик именно по такой схеме  Даже перематывал мотор для этого(кто угадает мотор по статору?):

 

Но потом меня убедили что сайдстик это полумеры и надо подстульник:) НО! Если вам хватит 1.5Nm на сайдстике, то такая схема ИДЕАЛЬНЕЙШИЙ вариант. Только я бы сделал немного по другому

 

 

Доп подшипники в таком варианте не нужны. 3 гнутых железки и всё!

 

9 часов назад, l3VGV сказал:

Согласен, хорошая идея.

Плата в открытом доступе. Можно внести изменения и заказать на JLCPCB  Защиты много не бывает, просто это все цена. Я делал чтоб было по дешману. Минимальная возможная цена. 

 

13 часов назад, semenovkr сказал:

AS5048 по какому протоколу подключается к вашему контролконтроллеру?

SPI. Выше в теме писал. Можно любой серии AS504x который по SPI

 

Изменено 3 июня 2021 пользователем propeler

[l3VGV]

Продолжаю хвастаться

 

 

 

Интересно что, по элеронам загрузка крайне слабая на малой скорости. По тангажу от себя сильная а на себя средняя. Всёшткаи авторы чото думали, слова подбирали. И это приятно, чувствуется что продолжение трудов не будет напрасным.

[l3VGV]

Сейчас теперь неясно куда двигаться дальше. Т.е. софт работает. Игра нормально всё делает.

 

Делать директ подстульник?

 

Делать на механике Johnet? Делать мод механике навроде -ded-Ron? тут много механических работ, по моторам и редуктору много вопросов. Которые пока неясно как решать.

 

Думается, не подождать ли что выйдет по механике у Johnet? Будут ли ощущаться зубцы, как он что закрепит и прочее...

Изменено 4 июня 2021 пользователем l3VGV

[Johnet]

1 час назад, l3VGV сказал:

Думается, не подождать ли что выйдет по механике у Johnet? Будут ли ощущаться зубцы, как он что закрепит и прочее...

Как закрепит и прочее, попробую показать на след. Неделе. 

Пока только картинку. 

Живьем не мкньше чем через пару месяцев. 

[l3VGV]

@Johnet 

 

https://aliexpress.ru/item/32885266800.html

 

https://aliexpress.ru/item/4001284179769.html

 

Смотрите какие штуки! Может нечто подобное чтобы отказаться от сварки.

[Sieben_Sieben]

On 6/2/2021 at 4:42 PM, Magenta said:

Парни, вы емкостями не увлекайтесь  а то придется ставить "плавный" старт, иначе появиться вероятность что при включении, БП уйдёт в защиту  проходили это уже ... от 2 до 5 т. мф вполне хватит, да и без емкости то же работать будет.

Каким образом связанны конденсаторы, и уход в защиту БП?

[Johnet]

6 часов назад, Sieben_Sieben сказал:

Каким образом связанны конденсаторы, и уход в защиту БП? 

В первый момент после включения БП начнет заряжать конденсатор. При его слишком большой емкости, ток может превысить ток при котором БП уходит в защиту. 

[Sieben_Sieben]

On 6/2/2021 at 4:42 PM, Magenta said:

Парни, вы емкостями не увлекайтесь  а то придется ставить "плавный" старт, иначе появиться вероятность что при включении, БП уйдёт в защиту  проходили это уже ... от 2 до 5 т. мф вполне хватит, да и без емкости то же работать будет.

 

13 hours ago, Johnet said:

В первый момент после включения БП начнет заряжать конденсатор. При его слишком большой емкости, ток может превысить ток при котором БП уходит в защиту. 

А 18 300мкф это уже много для этой секты? Плюс, то что в самом БП ещё. А то что-то не уходит в защиту) не от компа не тоже с защитой другой бп) Да и "от автозвука", на 4Фарада, полностью разряженный, тоже не вгоняет никого по защитам. Как по отдельности, так и в параллели к этим 18300мкф)

Изменено 6 июня 2021 пользователем Sieben_Sieben

[Johnet]

Может быть дело в типе конденсаторов? В скорости их зарядки? 

[Magenta]

4 часа назад, Sieben_Sieben сказал:

А 18 300мкф это уже много для этой секты? Плюс, то что в самом БП ещё. А то что-то не уходит в защиту) не от компа не тоже с защитой другой бп) Да и "от автозвука", на 4Фарада, полностью разряженный, тоже не вгоняет никого по защитам. Как по отдельности, так и в параллели к этим 18300мкф)

Если это штатная емкость предусмотренная конструкцией (в том числе и фарадовая на автоусилителях), то там обычно в блоке питания предусмотрена схема ограничения тока при пуске "Плавный пуск" , в обычных "китайских" БП этого нет, поэтому возможны всякие чудеса

Изменено 6 июня 2021 пользователем Magenta

[MYCYJIbMAHUH]

https://a360.co/3fL7dkz

FFB.rar

[Sieben_Sieben]

2 hours ago, Magenta said:

Если это штатная емкость предусмотренная конструкцией (в том числе и фарадовая на автоусилителях), то там обычно в блоке питания предусмотрена схема ограничения тока при пуске "Плавный пуск" , в обычных "китайских" БП этого нет, поэтому возможны всякие чудеса

Один обычный бп для светодиодных ламп, 12V33.3A. И комповский БП. Никого не уносило в защиту. А она там есть. 

[Johnet]

10 часов назад, MYCYJIbMAHUH сказал:

https://a360.co/3fL7dkz

Я бы предложил сделать так:

при этом ось двигателя находится на пересечении осей передач и вес двигателя не так активно приводит джойстик к центру по крену. кроме того, рукоятка будет находиться ближе к одному краю, это будет удобнее для подстульника, верхняя крышка которого может находиться на уровне сидушки, а в самой сидушке вырез под джойстик пилить не хочется. Отверстия под двигатель, я бы сделал овальными, для натяжения ремня и не заморачивался бы с натяжительными роликами.

[Johnet]

02.06.2021 в 20:04, propeler сказал:

дальше буду заниматься только версией под инкрементальный скорее всего.

Инкрементальный только под рули подойдет. 3000 имп./об. Если в джойстике сажать на вал двигателя при 20 град. с передачей 1/5. это получается что вся ось 830 отсчетов, это очень мало.

[Johnet]

Виноват 1666 отсчетов на ось, 20 град. в каждую сторону, Все равно мало.

[propeler]

07.06.2021 в 08:30, Johnet сказал:

Виноват 1666 отсчетов на ось, 20 град. в каждую сторону, Все равно мало.

А сколько вам надо отсчетов? 

07.06.2021 в 07:42, Johnet сказал:

3000 имп./об

Почему именно 3000, они есть разные

 

Я конечно понимиаю, всем хочется всего побольше. Больше мегапикселей, больше гигагерц на телефоне...  Но. Давайте немножко включим математику. 20 градусов, 1666 отсчетов которых вам мало. Это значит что разрешения датчика для такого случая - 20/1666 = 0.012 градуса на один отсчет энкодера. допустим ручка от центра шарнира до точки хвата 0.5м. Сколько по вашему будет ход этой точки чтобы произошел один отсчет? ....... 0.1мм. Сколько там суммарный люфт у вас в механике на полуметровой палке? Сможете ли вы обеспечить точность позиционирования руки с такой точностью? Какова будет точность рукоятки когда начнет проигрываться эффект вибрации на джойстике? 

[Johnet]

2 часа назад, propeler сказал:

А сколько вам надо отсчетов? 

Например, TLE5011 (уже стандарт в DIY джоестроении) обеспечивает 65536 отсчетов/об. Т.о. на 40 град обеспечит 7281 отсчетов/об. как то так мне хотелось бы, например. В соседней теме micro-flight даже поставил ременную передачу, что бы увеличить это значение (ему мало). 

При применении AS5048 мы получаем, при 16384 отсчетов/об. повороте рукоятки на 20 град. и передаточном числе 1:5. - 4 551 отсчетов на ось, что (мне кажется) тоже неплохо.

 

2 часа назад, propeler сказал:

Давайте немножко включим математику.

Да, это все верно, и на этом форуме уже гора копий сломана по этому поводу, но не смотря на это при большем числе отсчетов субъективно ЛА управляется плавнее.

 

Еще с другой стороны можно зайти. Для рулей конечно, инкрементальный энкодер - незаменимую штука. поскольку он не ограничивает числа оборотов, а руль может вращаться до 3 оборотов и здесь можно не брать энкодер с большим CPR.

Для для джойстика CPR должно быть большим и даже энкодер с 3000 имп./об. стоит дороже нежели цифровой холл. Например: Оптический энкодер 3000 имп./об. - 3500 руб. AS5048 - 900 руб. TLE 5010 - 15 руб микросхема. 900 руб. - шилд. (Почему именно 3000 имп./об., ну пусть 3600, потому, что я нашел только с таким разрешением энкодер с вменяемой ценой, которую я готов заплатить за датчик и то с большими но.)

Кроме того оптические энкодеры (в пром. исполнении, не такой маленький как у вас) занимают гораздо больше места.

 

Ни на чем не настаиваю, но исходя из всего вышеизложенного, я был бы очень рад, если бы продолжалась поддержка, хотя бы AS5048.

Кстати, ваш AMT102-V сколько CPR? 2048?

Изменено 8 июня 2021 пользователем Johnet

[l3VGV]

1 минуту назад, Johnet сказал:

Для рулей конечно

 

и аудитория больше, и игр больше, и ффб там реализован или экспортом или нативно. Так что...

[Johnet]

2 минуты назад, l3VGV сказал:

и аудитория больше, и игр больше, и ффб там реализован или экспортом или нативно. Так что...

Это понятно. Вопрос про то, какие датчики лучше...

[propeler]

11 минут назад, Johnet сказал:

Да, это все верно, и на этом форуме уже гора копий сломана по этому поводу, но не смотря на это при большем числе отсчетов субъективно ЛА управляется плавнее.

В том то и дело что субьективно. Из даташита  TLE - ADC Noise typ-1  max-2.2 digits А что это значит? Что реальная пригодная для использования точность не 65536 а 6553 а порой и ниже. Чудес не бывает. Но конечно плацебо эффект от больших цифр  работает)) 

6 минут назад, Johnet сказал:

Вопрос про то, какие датчики лучше..

Те что работают.  И те что легко сапортить. Вы по даташиту TLE смотрели с какой точностью должна обеспечивтаьс соосность магнита и центра датчика? с AS504x та же проблема кстати. Люфты, несоосности , шум АДЦ...

Изменено 8 июня 2021 пользователем propeler

[Johnet]

3 минуты назад, propeler сказал:

Те что работают. 

Ну по цене, то же хотелось бы поприемлемее, и по габаритам. 

[l3VGV]

5 минут назад, Johnet сказал:

Это понятно. Вопрос про то, какие датчики лучше...

 

У энкодера солидный плюс, в моих глазах, это не восприимчивость к магнитным наводкам. Минусы это отсутствие центра, это его каждое включение нужно будет искать(но если контроллер не будет полностью выключаться и сбрасываться по команде юсб, то и ладно).

 

В остальном, 1666 отсчетов(10.5бит) я считаю достаточным на одну ось, даже с удлиннятором.

 

Ещё один плюс - я их немного нахомячил, от струйных принтеров. Хотел в свой подстульник BRD ставить, но они туда по размеру не входят, увы.

 

 

12 минут назад, Johnet сказал:

TLE5011 (уже стандарт в DIY джоестроении) обеспечивает 65536 отсчетов/об

Ну, не. 16бит он конечно даст, но после оверсемплинга. И тогда даже на 30градусов, а не оборот. У меня 1 младшая цифра дрожит. Т.е. с умеренной фильтрацией, отличный показатель, я так думаю.