5DOF инерционник со смещениями.

[GO63]

 

Цитата

Я одного не понимаю, почему при изменении pitch и только его, изменяется еще и roll и yaw тоже при некоторых отклонениях.... Но модель не наклоняется в калибраторе а правильно движется.

 

Ну тогда попробую объяснить подробно:

1. Допустим, сначала датчик установлен горизонтально, так, чтобы Yaw = Pitch = Roll = 0.
2. Сбросим центровку в Калибраторе, отключим все фильтры и относительные сдвиги в Opentrack, для чистоты эксперимента.
3. Начинаем медленно вращать датчик, по оси Pitch. А как будем поворачивать? Удобнее, конечно же, опереть модуль ребром о стол и использовать ребро модуля как ось поворота. Но чип с дачиками всегда установлен хотя бы с малой угловой погрешностью относительно краёв платы. Глазами это незаметно, но отклонение Yaw и Roll от нуля в числах будет уже при Pitch в несколько градусов. При увеличении Pitch почти до 90 градусов, углы Yaw и Roll функционально уже почти меняются местами и будут заметно отличаться от 0 градусов.
4. Мысленно отбросим непараллельность чипа краям платы. Тогда при увеличении Pitch от 0 до 90  градусов углы Yaw и Pitch не будут изменяться и будут равны нулю. Значения угла Pitch ограничено в диапазоне +/-90 градусов. Что же будет, если поворачивать датчик дальше, за границу Pitch = +90 градусов? Угол Pitch снова начнёт уменьшаться, а углы Yaw и Roll изменятся на 180 градусов мгновенно, скачком. И это правильно. А из-за того, что практически нереально точно попасть в точку с координатами Yaw = Roll = 0 и Pitch = 90, можно попасть только в очень близкую область, углы Yaw и Roll изменятся на 180 градусов не скачком, но очень быстро, в области когда значение Pitch около 90 градусов.

Теперь стало понятнее или окончательно запутал?

[vladevgeniy]

18 минут назад, GO63 сказал:

 

Теперь стало понятнее или окончательно запутал?

Немного да)) 

Вот щас еще покуртил. Зависит от скорости чтоли. Но только в цифрах зависит. А не в модельке

вот еще видео)  

 

Просто в вр можно и pitch отклонить больше 90 градусов, можно как угодно вращать же головой))) но я вижу искажения и перекос по ролл далеко до 90 в стимвр

И тоже вижу удивительную магию правильного позиционирования в калибраторе. 

37 минут назад, GO63 сказал:

Yaw и Roll изменятся на 180 градусов не скачком, но очень быстро, в области когда значение Pitch около 90 градусов.

 

Ну похоже на то, только как сделать все без швов то) Отклонения эти возрастают еще до 90 градусов в опентреке это выглядит как загиб в сторону осминожки при отклонениях питч

 

[GO63]

Цитата

И тоже вижу удивительную магию правильного позиционирования в калибраторе.

Никакой магии - это математика. 

 

В видео "опентрек искажения" наконец-то увидел в чём заключаются проблемы:

 

1. В калибраторе не сделана центровка (в режиме [Opentrack] нажать [FT center]) или центровка не сохранена кнопкой [Save center].
2. В Опентреке в версии 2.3.11 разработчики исправили наконец-то баг центровки, а в видео версия ОТ-2.3.10. Нужно обязательно обновить ОТ до 2.3.11. В видео именно из-за этого старинного бага Опентрека на 15 секунде выходной Roll прыгает с 157 на 180, а на 24й секунде Yaw прыгает с 35 на -180. В версии ОТ-2.3.11 центровка работает настолько хорошо, что центровка в калибраторе необязательна, если монитор находится на уровне головы. Для VR центровка нужна в калибраторе, а в ОТ можно её отключить, сняв галку "центровка при старте".
3. В видео отключены фильтры ОТ, это было кстати, иначе проблему бы не нашли. Но фильтры всё же нужны. Для ОТ-2.3.11 рекомендую использовать исправленные фильтры Accela или EWMA: https://sites.google.com/site/diyheadtracking/home/opentrack/opentrack-accela-and-ewma-filters-bug-fixed
или новый фильр Hamilton: https://sites.google.com/site/diyheadtracking/home/opentrack/opentrack-hamilton-filter

 

Если уже всё заработало, можно ли увидеть ещё одно новое минутное видео с Опентреком?
 

Изменено 23 июня 2020 пользователем GO63

[vladevgeniy]

Хорошо. обязательно, с работы вернусь, все сделаю и сниму рез почетче постараюсь

а и эта версия от 2310 это на ноутбуке. на основном компьютере 2311, там тоже самое. 

галку центровки сниму, попробую

Изменено 23 июня 2020 пользователем vladevgeniy

[vladevgeniy]

Ну вот сделал.. Центровку при старте выключил. На основной машине. Опентрек последний. Фильтров нет.

Видно что не так, а надо поидее просто повторить поворот из калибратора, ну как я вижу. Иначе в вр как осминожка))))

 

Как будто при углах близких к 90 по питч, инвертируется yaw

если питч дальше крутить то обратный процесс, только осьминожка перевернутая уже (зеленая)

[GO63]

Посмотрел видео.

По координатам всё идеально. Выходные координаты равны входным. Осьминожка в зените движется криво из-за бага в виджете pose-vidget в Опентреке. Я уже выше об этом говорил, не нужно так придираться к Осьминожке, и это вопрос к разработчикам Опентрека, а не ко мне.

Цитата

Я проверял в стимвиаре. Там все движется так же как и осминожка))))) Вверх голову поднял, она наклонилась и тд.

Осталось разобраться со стимвр, которого у меня нет.

Вопросы по стим вр:

• Какие диапазоны углов Yaw Pitch Roll там используются? В трекере Yaw и Roll +/-180, Pitch +/-90. В steam VR  такие же диапазоны?
• Есть ли в steam VR возможность инвертировать знак осей?
• Есть ли в steam VR кнопка центровки?
• При повороте по оси Roll возможно ли получить картинку "вверх ногами"?
• Есть ли возможность записать видео с демонстрацией проблемы в steam VR? 

 

[vladevgeniy]

Ну вот еще поковырял и видео вот.

Я так понимаю лучше не будет. И полного совпадения не добиться с этим опентреком))) 

В принципе терпимо, там в видео коментирую пункты ваши с вопросами

 

 

А настроек осей достаточно в опентреке, в принципе. Там можно в выходном интерфейсе и инвертировать и все такое.

Кнопки центровки нет в стимвр. Это надо делать на шлеме в ардуино будет

[GO63]

Цитата

Пришлось поменять местами Pitch и Roll

Это очень странно. Я бы поискал ещё настройки в стим вр. Может быть, в каком то ini файле нужно указать где какая ось.

Из видео понятен диапазон по Yaw +/-180.

А диапазоны Roll и Pitch под вопросом, так как пришлось их поменять местами.

Нужно повторить опыт в стим вр, задав кривые по обоим осям Roll и Pitch вдвое круче, чтобы при повороте на 45град выход был 90град, тогда может быть удастся получить картинку вверх ногами?

 

[vladevgeniy]

Сделал круче кривые. Получилось что просто сильнее комната проворачивается. То есть градусов 70 поднял а комната уже больше 90. Эффект уплывания уже в отрицательной зоне. Но все погрешности на месте.

Не знаю видео можно снять, но вроде и так ясно.

Получается в общем опентрек шляпно считает оси и полный обзор не выйдет,  как в калибраторе.

+- Терпимо, просто непонятно почему

В вр кстати выключить лучше все фильтры. Скорость тут важнее, а дрожание, когда внутри незаметно. Хуже когда мелкие движения не повторяет игра

[JustTheApe]

 

19 часов назад, GO63 сказал:

Это очень странно. Я бы поискал ещё настройки в стим вр. Может быть, в каком то ini файле нужно указать где какая ось.

Тут, на самом деле, много не договаривается.

СтимВР принимает поворот в виде кватерниона, а не углов. А преобразование углов в кватернион осуществляется через пакет OSVR.

Результат зависит от порядка учета поворотов вокруг осей и может, в зависимости от этого, быть сильно разным.

Но это не объясняет кувырки на критических значениях pitch и roll. У вас никакой допобработки в калибратор не прописано?

ЗЫ: Приполз за vladevgeniy c 4pda и решил немножко прояснить ситуацию.

Изменено 25 июня 2020 пользователем JustTheApe

[GO63]

В калибраторе никакой пост обработки нет. По углам YPR как раз вычисляется кватернион, а из него вычисляется матрица поворота. Всё это делается через функции GLscene.

 

[JustTheApe]

Значит, с высокой вероятностью, неверное преобразование в плагине OSVR.

А можете поделиться выражением для выходного кватерниона в калибраторе? Какой порядок вращения там принимается?

Изменено 25 июня 2020 пользователем JustTheApe

[GO63]

У @vladevgeniy получилось, что в стим вр рабочие диапазоны углов Roll и Pitch +/-90 градусов. Хотя бы один из них должен быть +/-180 градусов. Без этого невозможно сделать нормальный обзор в зените, так же, как невозможно увидеть картинку "вверх ногами"

 

В калибраторе 3D модель поворачивается по входным углам YPR так:

uses
  ...
  VectorTypes, VectorGeometry,
  ...
//==============================================================================
procedure TfmMain.HeadRotate(GLcub: TGLDummyCube; YPR: TVector3f);
var
  Q    : TQuaternion;
  M,MM : TMatrix;
begin
  Q := QuaternionFromRollPitchYaw(-YPR[2],-YPR[1],-YPR[0]);
  M := QuaternionToMatrix(Q);
  GLcub.Matrix := M;
end;
//==============================================================================

В GLscene углы используются в градусах (в большинстве случаев).

Порядок углов в QuaternionFromRollPitchYaw: R, P, Y.

Кватернион с другим порядком углов можно получить из:

type TEulerOrder = (eulXYZ, eulXZY, eulYXZ, eulYZX, eulZXY, eulZYX);
function QuaternionFromEuler(const x, y, z: Single; eulerOrder: TEulerOrder): TQuaternion;

В двух архивах модули VectorTypes и VectorGeometry из GLscene:

VectorGeometry.rar VectorTypes.rar

[JustTheApe]

Паскаль, мать моя женщина! Как я по тебе скучал! {Смахивает скупую мужскую слезу}

А если без шуток, то очень помогло. Спасибо, земляк!

[JustTheApe]

Модуль для шлема VR на базе преобразователя Confu HDMI-DSI ver 1.2 (STM32+Toshiba TC358870XBG) и трекера MPU9255, совместимый с OpenTrack.

Видео с работой трекера.

Извиняюсь за качество, но вроде все видно.

Изменено 25 июня 2020 пользователем JustTheApe

[Economist]

GO63 - шикарный фильтр. Перелез на него.

[vladevgeniy]

Отпишу итог по экспериментам.

Оси были перепутаны roll и pitch в плагине освр (прокладка к стим вр)

justTheApe переделал длл для него и оси встали на место.

Более того переворот в крайних положениях по роллу исчез. по питч остался, но там 90 градусов кривая решает вопрос

вот видео

 

[JustTheApe]

5 часов назад, vladevgeniy сказал:

Оси были перепутаны roll и pitch в плагине освр (прокладка к стим вр)

 

Не совсем так.

При преобразовании углов Эйлера в кватернион поворота важен выбор порядка углов.

Итоговый кватернион поворота это произведение кватернионов поворота по каждому из углов, а произведение кватернионов не обладает свойством коммутативности, то есть от перемены мест множителей еще как меняется. Поэтому важно выбрать метод (порядок), который оптимален для данных конкретных условий. Вот, с помощью GO63 я его и определил для своего Standalone плагина (и для плагина OSVR-Opentrack, в части преобразования углов они одинаковы).

 

Твой "заворот" на питче есть результат того, что у тебя положение платы трекера не совпадает с положением платы трекера, выбранным GO63 (она у тебя повернута на 90 град. в плоскости тангажа, я так понял), а прошивку МК под трекер ты взял без изменений. В ситуации с поворотами на углах Эйлера, математика пишется отдельно под каждый из случаев. Никакие пересчеты  в обрабатывающей программе тут до конца уже не помогут (на заметку GO63). Сам на этом прокололся, так как изначально тоже писал математику под Opentrack. Совместимость трекера с Opentrack лучше, ИМХО, обеспечивать плагином под него с преобразованием кватернионов в углы, а базовую математику писать на кватернионах (предпочтительно, КМК) или матрицах поворота.

 

Моё оно же через плагин OSVR-Opentrack.

[GO63]

 

Цитата

Поэтому важно выбрать метод (порядок), который оптимален для данных конкретных условий. Вот, с помощью GO63 я его и определил для своего Standalone плагина (и для плагина OSVR-Opentrack, в части преобразования углов они одинаковы).

Так какой порядок углов оптимальный? А ещё лучше кусок кода.

 

Цитата

Твой "заворот" на питче есть результат того, что у тебя положение платы трекера не совпадает с положением платы трекера, выбранным GO63 (она у тебя повернута на 90 град. в плоскости тангажа, я так понял), а прошивку МК под трекер ты взял без изменений.

Хех, только сейчас заметил: У @vladevgeniy выбрана ориентация датчика [Y- | Z+], а при восьми ориентациях, начинающихся с Y-,Y+ коррекция по магнитометру почти не работает в центральном положении, лучше повернуть датчик, чтобы ось Y была горизонтальной. Об этом говорил здесь: https://sites.google.com/site/diyheadtracking/home/diy-razor-ahrs-5dof-20180715/razor_ahrs_5dof-20180715-software

 

Цитата

Совместимость трекера с Opentrack лучше, ИМХО, обеспечивать ...

Так задача не стоит. Наша цель - обеспечить правильный обзор в конечном приложении - в авиасиме или в стим вр. Opentrack лишь промежуточное мало влияющее звено. Каждую координату YPR Opentrack обрабатывает независимо от других, и для него порядок осей не важен.

 

В видео OSVR+OpenTrack освещение лучше, чем в предыдущем. Но так и не показаны переходы через зенит и надир. Осьминожка нигде не оказался "вверх ногами".

 

Вопросы:

• Получилось ли в стим вр получить картинку "вверх ногами"?
• По осям Roll или Pitch работают углы больше +/-90 градусов?

 

[vladevgeniy]

46 минут назад, GO63 сказал:

Хех, только сейчас заметил: У @vladevgeniy выбрана ориентация датчика [Y- | Z+], а при восьми ориентациях, начинающихся с Y-,Y+ коррекция по магнитометру почти не работает в центральном положении, лучше повернуть датчик, чтобы ось Y была горизонтальной. Об этом говорил здесь: https://sites.google.com/site/diyheadtracking/home/diy-razor-a

 

Да да, я это читал, но в центральном положении проблем нет с пружинами и тд.

Осталась проблема только с заворотами по питч при приближении к +-90 градусов как будто по оси х инверсия происходит и осьминожка не просто переворачивается по вертикали но и по горизонтали.

[vladevgeniy]

3 часа назад, GO63 сказал:

 

Я вот подумал. А может сделать в скетче перед выводом осей фильтр некий, компенсирующий изменения по осям yaw и roll при изменении pitch.

Калибратор ведь это как то фильтрует качественно. Чтобы опентреку выдать рафинированные данные без лишних изменений по ненужным осям

Так не получится?

[GO63]

Всем привет!
Не могу не поделиться видео от камрада Leonid_0071 из соседнего Тундрофорума.
Пожалуй, это лучшее видео о постройке проводного 5DOF инерционника. Со взвешенным анализом достоинств и недостатков и с пошаговой инструкцией:

Небольшие неточности есть (не влияющие на результат!), но это тоже неплохо, у хорошего проекта должны быть свои мифы!

Это видео очень поможет тому, для кого на моём сайте БУКАВ МНОГА!

 

[wb-frost]

Джентльмены, извините, что вмешиваюсь, не проштудировав вопрос, но если не сложно прошу ответить. Просто ищу вариант наиболее адекватного позиционного трекинга для ВР.  Мой шлем сам отслеживает повороты головы, а перемещения - нет. Я могу через Драйвер4ВР для перемещений использовать ОпенТрек, но что сделать датчиком пока не могу выбрать. Есть кинект 360, но он для сидячего варианта игры с джойстиком перед собой - не очень хорошо работает, часто теряет позицию. Может ваш трекер будет хорошим вариантом?

Собственно вопрос:

Можно-ли использовать 3-х осевой вариант инерционного трекера, закрепленный на одежде в качестве 2-х позиционного трекинга в ВР шлеме. Понятно, что  пригнуться/приподняться нельзя будет, а вот переместить голову вперед/назад и влево/вправо по идее должно быть можно.

Если закрепить трекер на одежде - можно ли будет нормально настроить его работу?

И есть ли задержки и резинки? И какова стабильность и есть ли центровка по кнопке джойстика? Потому, что в ВР это важно.

Еще раз простите, что спрашиваю, не пытаясь найти ответ самостоятельно читая весь тред, просто если гуру скажут - да это хороший вариант, работать будет, задержек и "резинок" нет, тогда есть смысл штудировать вопрос.

Для монитора резинки и задержки не так существенны как для ВР.

Изменено 27 июня 2020 пользователем wbfrost

[vladevgeniy]

28.06.2020 в 07:45, GO63 сказал:

Всем привет!

 БУКАВ МНОГА!

 

Никак не можем получить позиционирование повторяющее калибратор. Переворот по pitch в зените хоть тресни.

Уважаемый GO63, можно у Вас попросить или исходники калибратора, или хотя бы код отвечающий за преобразование углов в квантерионы. Если конечно возможно) 

[vladevgeniy]

Так, а..... похоже есть все) В архивах...... точно многа букаф... Звиняйте)))

[GO63]

Цитата

Никак не можем получить позиционирование повторяющее калибратор.

 

Позиционирование где, в стим вр?

 

Там же не удалось получить картинку "вверх ногами"? То есть в стим вр по осям Roll или Pitch не работают углы больше +/-90 градусов?

А это, по моему, совершенно необходимо для получения правильного позиционирования в зените.

 

Кстати, мне теперь ни в одном симе не удаётся получить картинку "вверх ногами". Раньше, во времена NewView, можно было в ИЛ2ЗС, задрав голову по Pitch на 180 градусов, увидеть 6 часов "вверх ногами", сейчас и там это не получается.

 

Возможно, это всеобщий античит?

 

Цитата

или хотя бы код отвечающий за преобразование углов в квантерионы

 

Выше уже есть и код и модуль с функциями. Очень важны знаки осей Pitch и Roll. 

 

Удачи!

 

 

[vladevgeniy]

2 часа назад, GO63 сказал:

Pitch на 180 градусов, увидеть 6 часов "вверх ногами", сейчас и там это не получается.

 

2 часа назад, GO63 сказал:

Кстати, мне теперь ни в одном симе не удаётся получить картинку "вверх ногами". Раньше, во времена NewView, можно было в ИЛ2ЗС, задрав голову по Pitch на 180 градусов, увидеть 6 часов "вверх ногами", сейчас и там это не получается.

 

 

По ролл и яв 180 градусов. По питч даже до 90 не бывает +-80 примерно.

 

Вы не можете получить картинку вверх ногами, потому что чувствительность в опентреке задрана короткими кривыми. Тогда просто так голову не вывернешь чтобы перевернуло. А вот если сделать обычные полные кривые, то вполне реально перевернуть питч.

 

Исходники я проморгал. Спасибо)) 

[GO63]

1. Из скриншотов видно, что скетч скомпилировался правильно, проблема только с загрузкой в Nano. Может быть это WAVGAT NANO?:

С WAVGAT NANO трекер работать не будет!

 

2. Если до Arduino IDE 1.8.3 были установлены более новые версии, то могли остаться "хвосты" в системе. У новых версий Arduino IDE для Nano есть два варианта для старого и нового загрузчика Nano. Чаще всего нужно выбирать Nano с процессором "ATmega328P (old bootloader)". Но в новых версиях Arduino IDE трекер версии [20180306] будет компилироваться с ошибками.

 

3. Версия [20180306] устарела. Нужно использовать крайнюю версию [20191019]:

https://sites.google.com/site/diyheadtracking/home/razor-ahrs-5dof-20191019-samodelnyj-inercionnyj-5dof-treker

 

Удачи!

 

[GO63]

На фотках - нормальная Nano. Проц ATmega 328 P (синяя плата, черные разъёмы).

У WAVGAT NANO - черная плата, а разьемы жёлтые, и по цене вавгат раза в полтора дешевле.

Так что остается мой ответ 2.

Проще перейти на версию [20191019], установить Arduino IDE поновее, например 1.8.9 и не мучиться!

 

[=BW=777]

Уважаемый GO63, собираюсь переделать свой 3DOF инерционник (Arduino Nano v3.0, с датчиком GY-85 в варианте со старым магнитометром HMC5883L ) в 5DOF. После прочтения мануалов и просмотра видео, все же возник ряд вопросов:

1) Я докупил  на Алиэкспрессе: GY-521 MPU-6050  и для связки с ним GY-271 HMC5883L., так как Вы пишете что без магнитометра GY-521 по человечески работать не будет. Надо ли подпаивать резистор "для изменения I2C адреса с 0x68 на нижний датчик "Neck"? Если надо, то какой и на какие ноги, на Gy-521 или GY-271?

2) Прошивку придется обновлять на крайний скетч. Зашел в раздел закачки на официальный сайт. Там предлагается версия ARDUINO 1.8.13 либо  Windows Installer, for Windows 7 and up либо Windows app Requires Win 8.1 or 10 - я скачал вторую, у меня в качестве операцинки на компьютере установлена Windows 10/64. Запустил, вроде работает? Или лучше первый вариант? 

3) В настройках программы по перепрошивке в разделе инструменты/ процессор/ATmega328P/ выбрать ATmega 328P или тоже, но со старым загрузчиком?

4) Ардуинку перепрошивать с подсоединенными верхним и нижним датчиками, или можно без них? Как определить, до выбора варианта прошивки, какой вариант магнитометра поставили в GY-271 китайские товарищи - QMC5883 или HMC5883L?

 

[GO63]

1. В связке с GY-521 магнитометр используется только как верхний датчик Head. Для нижнего датчика Neck магнитометр не нужен совершенно. Нужен только GY-521. Резистор 3kOm нужен обязательно. Для кабеля нижнего датчика очень нужен 4х контактный разъём. После начала использования сразу становится понятно, что с ним намного удобнее, на такой мелочи экономить не надо.

2. Подойдёт любой вариант, лишь бы при компиляции ошибок не было. Главное, чтобы в пути к Arduino IDE не было русских букв и пробелов (Рабочий стол, Program Files - сразу отпадают)

3. Пока ещё у всех Nano были со старым загрузчиком.

4. Все равно с датчиками или голую Ардуинку прошивать. До прошивки никак. Но говорят, HMC5883L уже давно сняты с производства, поэтому лучше начать с варианта 9. После прошивки в сканере можно проверить.

 

[=BW=777]

В радиолавке надыбал только два варианта 3 kOm-ного резистора 0,25 Вт и 2 Вт. 0,25 Вт подойдет?

Какой диапазон приемлемой мощности? Понятие "маломощный" слишком неопределенно для людей далеких от радиолюбительства.

[GO63]

Работать будет с резистором любой мощности. Но у маломощных резисторов размер меньше, это удобнее. 0,25 Вт великоват, но подойдёт. Лучше брать 0,125 Вт или ещё меньшей мощности. Номинал 3.0 или 3.3 килоома.

 

[=BW=777]

Ничего не понимаю. Решил попробовать прошить, пока без нижнего датчика старый инерционник. Загрузил скетч, путь без пробелов и кириллицы. Проверил компиляцию все ок. Загрузил. Все ок. Запускаю сканер он выдает ошибку

 

Запускаю калибровщик, он почему то сбрасывает 5 порт ломится в первый и тоже выдает ошибку

 

Ничего не понимаю?!

Пробовал и 2 и 9 варианты датчиков GY-85. Все бесполезно.

USB шнурок воткнут в материнскую плату сзади

и в порт USB 2/0

[GO63]

На Nano моргает СД с периодом в 4 секунды? Если да, то нужно настроить Connect.ini:

https://sites.google.com/site/diyheadtracking/home/connect-ini

Если нет, то проверить загрузку в Мониторе порта:

https://sites.google.com/site/diyheadtracking/home/diy-razor-ahrs-5dof-20190111/proverka-raboty-trekera-v-monitore-porta

 

[=BW=777]

Ё - Разобрался. Удалил нафиг  Windows app Requires Win 8.1 or 10 и поставил первую по списку  Windows Installer, for Windows 7 and up. И все заработало.

Правда при запуске калибровщика выдал какие то неверные суммы и сказал что сбросил чего то, Но потом заработал вроде нормально.

 

22 минуты назад, GO63 сказал:

На Nano моргает СД с периодом в 4 секунды? Если да, то нужно настроить Connect.ini:

https://sites.google.com/site/diyheadtracking/home/connect-ini

Если нет, то проверить загрузку в Мониторе порта:

https://sites.google.com/site/diyheadtracking/home/diy-razor-ahrs-5dof-20190111/proverka-raboty-trekera-v-monitore-porta

 

 

Монитор порта это в прошивочной программе?

А Connect.ini в какой директории?

[=BW=777]

Светодиод моргает нормально через 4 секунды. В скетче в разделе скорость сом порта по умолчанию прописано 115200 а ниже 57600. Эту вторую скорость не надо менять перед прошивкой на 115200 повторно?

Изменено 16 июля 2020 пользователем =BW=777

[GO63]

Строки, где вначале стоит двойной слэш // - закомментированы (отключены) и не используется в скетче.

 

Нужно правильно выбрать нужную скорость. Скорость 57600 нужна только для Bluetooth варианта, поэтому можно везде  выставить скорость 115200.

 

Скорости нужно установить одинаковые, 115200 (или 57600) в:

• Menu.h
• Connect.ini
• В Opentrack, в настройках "Hatire Arduino"

 

 

 

[=BW=777]

А как Вам такой датчик? Есть у него преимущества перед GY-85 и иже с ним?

https://aliexpress.ru/item/32805406886.html?spm=a2g0o.productlist.0.0.61422a97hBnFyl&algo_pvid=6ee4f62b-fd9d-4d77-85f3-d82661f2bd43&algo_expid=6ee4f62b-fd9d-4d77-85f3-d82661f2bd43-1&btsid=0b8b158f15951485194986197e9a4d&ws_ab_test=searchweb0_0,searchweb201602_,searchweb201603_ 

Говорят якобы он сам обрабатывает кватернионы.

Изменено 19 июля 2020 пользователем =BW=777

[JustTheApe]

19 часов назад, =BW=777 сказал:

Говорят якобы он сам обрабатывает кватернионы.

Обрабатывает. MPU9250/55/65 тоже обрабатывает.