5DOF инерционник со смещениями.

[159BAG_Maxil75]

Добрый день. Оформил трекер в корпус.

[159BAG_Maxil75]

[w15]

Это изделие на продажу?

[159BAG_Maxil75]

Добрый день! Это не для продажи, так для себя делал. Сам процесс увлекает. Осваиваю 3Д печать, интересно)))

 

[Mikenight]

Здравствуйте, может кто-нибудь помочь мне с моим проектом? У меня есть Arduino pro micro и MPU 9250, хотелось бы сделать самый простой вариант с кабелем. Моя проблема в том, что когда я вхожу в сканер I2C и выбираю COM-порт, соответствующий моему Arduino, программа не может найти какое-либо устройство, и поэтому я не могу приступить к его калибровке. В Arduino программа проверена и скомпилирована правильно, но сканер I2C ничего не обнаруживает. В качестве дополнительной информации: если я скомпилирую Razor_I2C_Scanner.ino на моем Arduino pro micro, а затем запущу сканер I2C, программа уже способна сканировать, но по-прежнему не обнаруживает никаких датчиков. Я надеюсь, что кто-то может мне помочь, и, если возможно, есть ли руководство от кого-то, кто построил свой хедтрекер с помощью pro micro, и он работает? Заранее спасибо.

[Rssg1654PacMan_Virpil]

Всем добрейшего времени суток!
Я абсолютный нуб в этой теме, подскажите: зачем выносной датчик нужен?

На «верхней плате» запаян чип, который содержит в себе 1) 3-х осевой гироскоп; 2) 3-х осевой акселерометр; 3) 3-х осевой магнитометр. Как я понимаю: 1) наклон головы (угловое перемещение) - отслеживает гироскоп; 2) перемещение головы (линейное перемещение) - отслеживает акселерометр. Вопрос: для чего нужен нижний датчик? 

[Arachna]

21 час назад, Rssg1654PacMan_Virpil сказал:

Я абсолютный нуб в этой теме

Десять страниц данной ветки не так много, чтобы понять, о чём здесь говорят и т.д.

[paraplan]

Всем добра!
Собрал WIFI трекер на Wemos D1 mini с датчиком GY9250, после прошивки успешно воспользовался Wifi конфигуратором и провел первичную калибровку по проводу (руками указав com порт в connect.ini). Opentrack спокойно подключается через UDP sender и трекинг работает (есть незначительный дрифт по yaw). Проблема в том, что конфигуратор никак не подключается через Wifi. Указываю в connect.ini UseWiFi    = 1 и udp порт, такой же как и в вайфай конфигураторе. Пишет про успешное подключение к порту, но трекер не найден:

 

В сети вижу бродкаст UDP траффик на указанный порт, Opentrack на него нормально подключается.

Windows фаерволл выключен (Win10), антивирусов нет, попробовал подключиться с ноутбука (Win8) - та же проблема.

Запускал калибратор в разных режимах совместимости, из под админа

Скетч и калибратор одной и той же версии (последней доступной).

Светодиод моргает вроде как должен - в начале с интервалом 1с, после подключения 2с

 

В принципе, я уже доволен работой датчика, и огромное спасибо за этот проект! Но провод все же мешает при калибровке, надеюсь, что без него калибровка должна пройти лучше.

[GO63]

Только сейчас заметил ваш пост.

 

Если светодиод уже моргает с периодом 2сек, а не 4сек, - значит трекер уже подключен к вашей WiFi сети.

 

Цитата

В сети вижу бродкаст UDP траффик на указанный порт, Opentrack на него нормально подключается.

 

- если есть возможность отследить UDP траффик, нужно проверить процесс подключения калибратора, процесс подключения описан здесь:

 

 

Цитата

 

В Калибраторе при нажатии [Connect] передаётся запрос Broadcast UDP пакет "#s00". Когда этот пакет попадает в трекер, он узнаёт IP компа, который хочет к нему подключиться и все дальнейшие пакеты шлёт не Broadcast, а на IP компа. Трекер отвечает "#SYNCH00". Калибратор узнаёт IP трекера и работает прямо с ним. Теперь до отключения питания трекер знает IP компа, и работает с ним, поэтому Opentrack может подключиться.

 

 

У вас по какой то причине ответ "#SYNCH00" не приходит в калибратор.

 

[paraplan]

Спасибо за ответ, он натолкнул на решение!

 

>В Калибраторе при нажатии [Connect] передаётся запрос Broadcast UDP пакет "#s00".

Вот как раз это у меня и не происходило. На роутере видно броадкаст UDP только от трекера, от компьютера с калибратором ничего не приходило. Запустил Process monitor от Sysinternals, установил фильтр по имени процесса (имя файла калибратора). На этом понял, что калибратор отправляет траффик на "неправильный" сетевой адаптер, у меня их несколько в системе:

 

На скрине подсвечены первая попытка подключения, трафик ушел через "неправильный" интерфейс 192.168.56.1. Отключил этот адаптер в Windows, и все заработало. По второй попытке видно, что UDP бродкаст ушел через реальную локальную сеть.

 

Таким образом, на компьютерах с несколькими сетевыми адаптерами нужно отключать все из них, кроме реальной локальной сети (в которую подключается трекер).

 

В теории, можно отрабатывать такие ситуации на уровне конфигуратора. Для этого нужно слать бродкаст не на адрес 255.255.255.255, а на вычисленный бродкаст адрес локальной сети (последний ip в сети, в моем случае 192.168.1.255). Для 99% пользователей локальная сеть эта та, в которую указывает маршрут по умолчанию (gateway), его можно посмотреть выполнив route print в командной строке. Вот пример с моей системы:
 

 

@GO63, спасибо еще раз за ваш труд!

 

[AHgpeeBu4]

Всем доброго времени суток! Купил себе nano3 и заказал GY-85, но китайцы прислали HW-579 с магнитометром QMC 5883L, не могу откалибровать его, т.к. нет от него данных в калибраторе. Может есть какое-нибудь решение, вторые сутки рою в инете инфу, перезалил уже целую кучу скетчей, но пока без результата. Проблема в том, что YAW возвращается в центр

[T_S_WALTHER]

Здраствуйте, хочу сказать спасибо тем людям которые это создали, это очень крутая вещь .

 

 И прошу помочь с проблемой, в калибровочной программе. Всё подключается хорошо, но почему то "маркер"

начинает быстро вращатся определенно в одну сторону,четко вокруг одной оси. Даже когда управляющая

плата (esp8266 d1 mini) работает от аккумулятора или от сети (просто висит на кабеле с питанием, или подключена через com port ) и к ней не подключены датчики.

 

Прошу помочь, может где то что то упустил. Старался все делать по инструкции.

 

Изменено 13 августа 2023 пользователем T_S_WALTHER

[GO63]

Привет @AHgpeeBu4 и @T_S_WALTHER.

 

1. Сначала нужно проверить, что прислали китайцы. Для этого нужен отчёт по кнопке [Scan] в сканере: https://sites.google.com/site/diyheadtracking/home/razor-i2c-scanner

2. Если всё верно и прошит верный вариант, нужно откалибровать сенсоры: https://sites.google.com/site/diyheadtracking/home/5dof-tracker/sensor-calibration

3. Если ничего не помогает, то выложите здесь или пришлите мне отчёт из I2C-сканера и файлы измерений и калибровки *.flt* и *.clbr.

 

[T_S_WALTHER]

доброго времени суток, и спасибо за такой быстрый отклик. Решил проблему! Прозвонил цепи от платы контроллера до датчиков.

Дело было в недостаточном контакте гребёнки датчика с гнездами. завтра перепояю контакты напрямую!!!! ещё раз спасибо!!!! простите что зря потревожил

Скрытый текст

Скрытый текст

 

 

 

Изменено 13 августа 2023 пользователем T_S_WALTHER

[AHgpeeBu4]

12 часов назад, GO63 сказал:

Привет @AHgpeeBu4 и @T_S_WALTHER.

 

1. Сначала нужно проверить, что прислали китайцы. Для этого нужен отчёт по кнопке [Scan] в сканере: https://sites.google.com/site/diyheadtracking/home/razor-i2c-scanner

2. Если всё верно и прошит верный вариант, нужно откалибровать сенсоры: https://sites.google.com/site/diyheadtracking/home/5dof-tracker/sensor-calibration

3. Если ничего не помогает, то выложите здесь или пришлите мне отчёт из I2C-сканера и файлы измерений и калибровки *.flt* и *.clbr.

 

При выборе калибровки магнитометра ни чего не происходит, нет ни каких движений, скрин прикрепил. И в плате модуль qmc5883l, вместо hmc5883l. При прошивке перепробовал все варианты за двое суток.

Предполагаю, что магнитометр не рабочий. Заказал gy-85, должен прийти оригинал, а не HW-579. Буду пробовать дальше. Сегодня тесты, которые Вы предложили сделаю и пришлю отчёт 

Изменено 14 августа 2023 пользователем AHgpeeBu4

[AHgpeeBu4]

Очень интересно становится )))

 

Заливаю скетч Razor_AHRS_5DOF_Tracker_[20191019] и выбираю 2 вариант ((This variant for GY-85 sensor) |   | (HMC5883L magnetometer))

Изменено 14 августа 2023 пользователем AHgpeeBu4

[AHgpeeBu4]

 

[GO63]

По моему, всё ясно. Неисправны магнитометр и гироскоп. Продавец обязан вернуть деньги за модуль.

Можно их отключить: [M ---] [G ---] в левом нижнем углу. Тогда будут отрабатываться только Yaw и Pitch по акселерометру.

Замечание по видео. При переключении режимов калибратора не обязательно всё время нажимать [Disconnect] - [Connect]. Режимы переключаются без обрыва связи.

 

[AHgpeeBu4]

Да, не рабочий магнитометр. Продавец деньги вернул, но с пеной у рта доказывает, что в HW-579 стоит магнитометр HMC, а не QMC. Сегодня получил новый GY-85 -  всё рабочее. Прошил, буду калибровать и настраивать, потом отпишусь. Кстати, взял GY-85 на вайлдбериз, кому нужно, могу поделиться ссылкой, дороже, но зато сразу )))

За замечание спасибо ))) очень полезное )))

[AHgpeeBu4]

Не могу понять, почему при наклоне головы вперёд-назад происходит поворот влево-вправо, подскажите пожалуйста

На скрине калибровка магнитометра

Изменено 15 августа 2023 пользователем AHgpeeBu4

[AHgpeeBu4]

Перекалибровал магнитометр, результат тот же, при наклоне головы происходят повороты влево-вправо.

[AHgpeeBu4]

Сканер I2C рандомно сканирует?

[GO63]

Цитата

 

Не могу понять, почему при наклоне головы вперёд-назад происходит поворот влево-вправо, подскажите пожалуйста

На скрине калибровка магнитометра

 

На скринах калибровка хорошая.

Имеется ввиду, что перепутаны направления вперёд-назад и  влево-вправо?

Это устраняется правильным выбором направления "клюва" датчика из списка в левом нижнем углу калибратора.

 

Цитата

Сканер I2C рандомно сканирует?

Это может быть или из-за плохого монтажа проводов к модулю, или недостаточного напряжения питания Ардуино или модуля GY-85.

У GY-85 два входа питания.

На вход 3.3V можно подавать не больше (и не меньше) 3.3V. Но лучше питание подавать не сюда, а на вход VCC_IN. 

На вход VCC_IN нужно подавать 5V (больше 3.3V).

 

[paraplan]

Трекер работает и абсолютно радует точностью позиционирования. Какое-то время ушло на правильную калибровку магнетометра и настройку opentrack, и вот, даже с зумом можно спокойно смотреть на интерфейс в dcs и особо не напрягаться. Собираюсь развиваться дальше и добавить второй датчик, как его обычно крепят к телу? Клипса на одежду?
Еще пытаюсь понять, как оптимально поступать если трекер периодически снимется с наушников. Калибровка, конечно, совсем не долгая, но делать это каждый раз все же достаточно скучно. Пока что видится, что либо нужны отдельные наушники под трекер (или как частный вариант уши с неметаллической рамкой), либо нужно дизайнить некий посадочный слот, чтобы трекер каждый раз вставал в одно и то же положение относительно дужки наушников.
Забавно, что уходил от самодельного trackir потому, что его нужно было постоянно калибровать, и наступил на то же самое  

[GO63]

Да, под трекер нужны отдельные наушники.

Можно не наушники, а дужку для волос. И использовать наушники - вкладыши, они не сильно влияют.

В беспроводном трекере обязательно закрепить батарею, чтобы не болталась на проводах, в ней металла много.

 

[paraplan]

Воспользоваля советом выше, прикупил дужку для волос. Оказалось не очень удобно, плохо держится на голове, нужно видимо волосы для нее отращивать  Ну и привык все же к звуку своих наушников, вкладыши абсолютно не то.

Напечатал в итоге "адаптер" для крепления:

 

 

Второй черной стяжки нужного размера не нашлось, поменяю ) Саму площадку почти не видно, так что можно использовать уши без датчика в повседневной жизни. Я еще теструю, но выглядит так, что даже после нескольких циклов снял-одел калибровка датчика не требуется. Дополнительным плюсом стало то, что крепление получилось более жестким (раньше просто не велкру крепил), и это чувствуется как более точный контроль положения.

 

Решил добавить датчик на шею, пришли 3шт mpu-6050. Подключил к основному датчику, проверил подключение глазами и тестером, включаю: в i2c сканере ничего нового не появилось, но сам трекер как с ума сошел, то крутится, то плохо реагирует. Отключил новый датчик, все пришло в норму. Сделал еще пару итераций, но результат не поменялся. Подумал, что битый датчик и взял другой, но все то же самое. 

Я же правильно понимаю, что в выводе сканера должна появиться еще строка? Тестером спокойно прозванивается контакт между обоими датчиками, vcc - vcc, gnd - gnd, scl - scl, sda - sda. 
 

Find I2C devices:

Address:    0C    AK8963    M
Address:    68    MPU6500   GA

end
------------------------------------
Sensor :        GY-9250    (MPU6500,AK8963)

Может, я что-то пропустил и нужно что-то включить в скетче и перепрошиться?

Изменено 16 сентября 2023 пользователем paraplan

[GO63]

Ну, у меня волос на голове тоже немного. Поэтому и мне пришлось усовершенствовать дужку для волос. Я сделал крепление из двух дужек на 3D принтере. Куча дырок - чтобы подогнать под размер головы.

 

 

Теперь о нижнем датчике.

В скетче ничего менять не надо.

К датчику Neck GY521 нужно подключить маломощный резистор 3kOm между VCC и AD0. Он изменит I2C адрес MPU6050 с 0x68 на 0x69.

Только после этого трекер сможет различить где верхний датчик, а где нижний, потому что по какому то всемирному заговору у всех гироскопов во всех модулях I2C адрес равен 0x68.

О резисторе я говорил здесь:

https://sites.google.com/site/diyheadtracking/home/5dof-tracker/razor-ahrs-5dof-20180715/razor-ahrs-5dof-20180715-hardware-firmware

 

 

 

[paraplan]

Спасибо дорогой камрад @GO63!

Каким-то образом эта страничка пропустилась, кажется собирал по другой. Все завелось (резюк поставил 4к7, куда то все 3к разбежались).

Вот это подход с напечатанной дужкой! ?

[Yarun_RUS]

Доброго дня!Не мог бы кто подсказать?

Всё пытаюсь настроить 5доф приблуду и всё никак не могу победить пружину! То есть сдвинувшись и зафимксировавши тело, я на экране медленно сползаю к центру(

Не подскажете, где копать???

Спасибо!

[Yarun_RUS]

В дополнение развития пипеца:

Осьминожка перестал кивать, изменения кривых в оси не помогло, еле заметное движение. При этом, в проге настройки , плата кивает! Вынужден вернутся к камере и люстре(

Кто может помочь решить проблему? То ли я купил не качественный инерционник, так как танцы с бубнами возникли с самого начала, то ли у меня всё это глючит только из за компа, я не знаю...

Братья вирпилы, помогиииитееее! )

Ещё фигня: В проге настройки, прога показывает платы только в закладке neck, в head на экране ничего кроме цифровых данных. В закладке "настройка магнетометра", то же, нет схематического изображения инерционника! WTF????

ПыСы,  Я даже колонки с верха компьютерного стола снял и убрал в угол комнаты! Фонить магнитным полем нечему!

Посмотрел на первой страницы видео с тестом 5доф инерционника- там зелёная точка чётко стоит по центру нижней платы а у меня имеет изрядную степень свободы, ползает. И движения (если представить компас) не чётко как на видео: восток- запад а, скажем, восток- юго запад!)

Памагите! ?

 

Изменено 23 ноября 2023 пользователем Yarun_RUS

[Yarun_RUS]

23.11.2023 в 09:11, Yarun_RUS сказал:

В дополнение развития пипеца:

Осьминожка перестал кивать, изменения кривых в оси не помогло, еле заметное движение. При этом, в проге настройки , плата кивает! Вынужден вернутся к камере и люстре(

Кто может помочь решить проблему? То ли я купил не качественный инерционник, так как танцы с бубнами возникли с самого начала, то ли у меня всё это глючит только из за компа, я не знаю...

Братья вирпилы, помогиииитееее! )

Ещё фигня: В проге настройки, прога показывает платы только в закладке neck, в head на экране ничего кроме цифровых данных. В закладке "настройка магнетометра", то же, нет схематического изображения инерционника! WTF????

ПыСы,  Я даже колонки с верха компьютерного стола снял и убрал в угол комнаты! Фонить магнитным полем нечему!

Посмотрел на первой страницы видео с тестом 5доф инерционника- там зелёная точка чётко стоит по центру нижней платы а у меня имеет изрядную степень свободы, ползает. И движения (если представить компас) не чётко как на видео: восток- запад а, скажем, восток- юго запад!)

Памагите! ?

 

[159BAG_Maxil75]

Добрый вечер! Попытаюсь немного оживить тему. Выдалось свободное время и решил сделать трекер в максимально маленьком корпусе с сохранением функционала большой (коричневой коробки), функционал заключался - в самом трекере и зарядки для аккумулятора (Так захотелось). Размеры коробок: коричневая 68,7х50,8х21,0, синяя 58,4х46,3х19,4 

[-RDN-Low_Quality]

Купил GY-9250, I2C не видит магнитометр, на калибровке красивенький куб получается, подскажите что делать? 
Это чинибельно или сразу открывать спор с продавцом на алике? 


Даже так

Изменено 23 марта 2024 пользователем Low_Quality

[GO63]

Вы купили 6DOF GY-9250 - без магнитометра. Для трекера нужен GY-9250 9DOF - с магнитометром. Если у продавца в описании написано 9DOF. то это повод для возврата денег. С правильным GY-9250 отчет сканера должен быть таким:

 

[-RDN-Low_Quality]

4 часа назад, GO63 сказал:

Вы купили 6DOF GY-9250 - без магнитометра. Для трекера нужен GY-9250 9DOF - с магнитометром.

Вот как раз заявлялось о наличии магнетометра 

У вас есть ссылки на нормальных, проверенных продавцов? 

[Kawas]

Здравствуйте. Купил модуль 9250, по итогу такая картина. Показания магнитометра прыгают за сотню. Периодически показания других сенсоров в бесконечность, периодически калибратор подвисает, теряется связь с ардуино. При отключении магнитометра вроде как нормально работает, но есть дрейф по yaw. Может быть косяк пайки(контакт земли подозрительный) или модуль бракованный?

[Mak]

Модуль 9265 на фото 

 

[Serebrov]

Хочу собрать трекер. Паять я умею но в электротехнике 0. Решил все сделать как у автора на сайте.

И вот при заказе на алиэкспресс у меня встал вопрос arduino pro mini 5V или 3.3V?

[159BAG_Maxil75]

Я брал на 5в.

[159BAG_Maxil75]

Доброе утро! Подскажите, пожалуйста! Трекир, настроил все нормально, через какое то время появилась "пружина", перекалибровал (все показатели в допустимых пределах)  "пружина" не пропала, что можно сделать?