5DOF инерционник со смещениями.

[GO63]

Razor_AHRS_5DOF [20180715] - это самодельный трекер с пятью степенями свободы
Этот проект является дальнейшим развитием проекта Razor AHRS [20180306].

Что нового в этой версии:

• Впервые для инерционников реализован режим 5DOF без дрейфа. Обеспечивается независимый обзор по 5 осям
• Возможна работа в любом из двух режимов 3DOF или 5DOF.
• В целях оптимизации алгоритма изменён масштаб выходных данных Магнитометра и Гироскопов.

Противник теперь не спрячется за переплётом фонаря или за бронеспинкой!
Ура, товарищи!

Спасибо пользователю Ufopter за помощь в тестировании.

Подробнее смотрите здесь: https://goo.gl/b1Ausg

 

 

[Economist]

Нижний датчик можно подключать/отключать когда захочется без перекалибровки, верно?

Калибруется под определенное положение нижнего датчика? Т.е. можно ли без перекалибровки перекинуть с шеи в карман?

Изменено 5 августа 2018 пользователем Economist

[GO63]

Все верно!. Но после перемещения с шеи в карман придется еще раз нажать Center FT, затем Save Center. Перед этим проверить и поправить ориентацию нижнего датчика, то есть выставить клюв в нужную сторону. Но перекалибровка не требуется.

 

[=FA=CATFISH]

43 минуты назад, GO63 сказал:

Все верно!. Но после перемещения с шеи в карман придется еще раз нажать Center FT, затем Save Center. Перед этим проверить и поправить ориентацию нижнего датчика, то есть выставить клюв в нужную сторону. Но перекалибровка не требуется.

 

Как бы еще прицепить с этому модуль НС-05 - вообще б цены не было

[SSV]

1 минуту назад, =FA=CATFISH сказал:

Как бы еще прицепить с этому модуль НС-05 - вообще б цены не было

Если вы подключили к Ардуино Bluetooth модуль, то найдите строку

#define OUTPUT__HAS_RN_BLUETOOTH 0

и замените значение 0 на 1:

#define OUTPUT__HAS_RN_BLUETOOTH 1

[=FA=CATFISH]

3 минуты назад, SSV сказал:

Если вы подключили к Ардуино Bluetooth модуль, то найдите строку

#define OUTPUT__HAS_RN_BLUETOOTH 0

и замените значение 0 на 1:

#define OUTPUT__HAS_RN_BLUETOOTH 1

Схему подключения можно?  Или ТХ, RХ использовать?

[SSV]

В данный момент пытаюсь с этим блютуз. GO63, приемник требуется настраивать? Параметры порта по особому выставлять надо? Ну там четность, контроль. Без бубна не получается. Еще вопрос. Tx-Tx, Rx-Rx соединять требуется? Монитор порта показывает что-то, утилита не соединятся.

[=FA=CATFISH]

4 минуты назад, SSV сказал:

В данный момент пытаюсь с этим блютуз. GO63, приемник требуется настраивать? Параметры порта по особому выставлять надо? Ну там четность, контроль. Без бубна не получается. Еще вопрос. Tx-Tx, Rx-Rx соединять требуется? Монитор порта показывает что-то, утилита не соединятся.

TX->RX, RX->TX вроде.

и как и в какой последовательности настраивать bluetooth?

Изменено 5 августа 2018 пользователем =FA=CATFISH

[GO63]

НС-05 ко мне только недавно пришел по почте. Я еще его не подключал, статьи писАл. Но к предыдущей версии [20180306] подключали многие, так что всё должно получиться. Когда подключу, напишу отчёт.

Основная засада может быть с тем, что Ардуино на 16 МГц может неустойчиво работать от литиевого АКБ. Потребуется дополнительный модуль контроля АКБ и преобразования в 5V.  Кто в теме, подскажите, какой модуль для этого лучше использовать?.

Кстати, вместо НС-05 можно использовать НС-06, он  дешевле, только немного настроить нужно.

 

[SSV]

 

6 минут назад, GO63 сказал:

Кто в теме, подскажите, какой модуль для этого лучше использовать?.

Обычно не парился, брал повышающий DC-DC с лития на USB. Если 63 в твоем нике что-то значит, то например http://www.avrobot.ru/product_info.php?products_id=700. Я у них обычно беру, если с Китая долго.

Изменено 5 августа 2018 пользователем SSV

[GO63]

Про 63 все верно, я из Самары!

По твоей ссылке указано (0.9V ~ 5V)

Значит, он высосет АКБ до полусмерти, если в самой батарее защиты от переразряда нет.

Более универсальное решение есть?

Вот если взять LI-PO батарею в пакетике, так там обычно нет защиты, зато она компактнее.

 

 

[=FA=CATFISH]

41 минуту назад, GO63 сказал:

НС-05 ко мне только недавно пришел по почте. Я еще его не подключал, статьи писАл. Но к предыдущей версии [20180306] подключали многие, так что всё должно получиться. Когда подключу, напишу отчёт.

Основная засада может быть с тем, что Ардуино на 16 МГц может неустойчиво работать от литиевого АКБ. Потребуется дополнительный модуль контроля АКБ и преобразования в 5V.  Кто в теме, подскажите, какой модуль для этого лучше использовать?.

Кстати, вместо НС-05 можно использовать НС-06, он  дешевле, только немного настроить нужно.

 

Если вместо такого

 

брать вот этот

 

то проблемы с питанием и сопряжением для NANO v3 быть не должно.

НС-06 это обрезаный НС-05, но уже не помню в чем.

Изменено 5 августа 2018 пользователем =FA=CATFISH

[SSV]

2 минуты назад, GO63 сказал:

Более универсальное решение есть?

Не знаю. Но обычно если пользуешь ли-по, то соответственно нужна плата заряда. А она бывает с защитой. Использую такие http://www.avrobot.ru/product_info.php?products_id=2863

[GO63]

Такая у меня есть! А я думал, что она только для литиевых. Но она не повышает до 5V. Тогда уже надо 2 модуля, печалька, лучше АКБ от Нокии использовать тогда.

[GO63]

(0.9V ~ 5V) А если отказаться от лития и использовать NiMn AA?

Тогда 0.9V - нормально. А с учётом их емкости 2700maH, Одного АА хватит на несколько вечеров. А второй в это время заряжается во внешней зарядке.

Блок вынул, блок вставил - красота!

 

[SSV]

Это не понял.

Ну, в данный момент у меня на голове две 18650 висят. Работают, правда, на диоды.

1 час назад, =FA=CATFISH сказал:

проблемы с питанием и сопряжением для NANO v3 быть не должно

Почему должно или не должно? Сама Нано питается от 5В же? Напрямую от батареи не пойдет.

 

Нашел на форуме Тундры, что есть проблема при использовании ПроМикро (у меня такая), может поэтому и не получается по блютузу.

Изменено 5 августа 2018 пользователем SSV

[GO63]

Я имел ввиду такую схему:

Один пальчик АА на питании, съемный, в отдельном отсеке. Дальше выключатель, повышатель с (0.9V ~ 5V) до 5V. Ардуино, модули сенсоров и Блютуз получают нормальное питание, вплоть до того, пока у АА напряжение не просядет до 0,9V. Для NiMn это допустимое напряжение разряда, поэтому никакого контроллера разряда не нужно.

А две 18650 на голове - это жесть, искривление шеи будет  . Для питания клипсы наверное на полгода хватает?

 

[=FA=CATFISH]

25 минут назад, SSV сказал:

 

Почему должно или не должно? Сама Нано питается от 5В же? Напрямую от батареи не пойдет.

 

Пардон, напутал. Не Нано, а ПроМикро

36 минут назад, SSV сказал:

Нашел на форуме Тундры, что есть проблема при использовании ПроМикро (у меня такая), может поэтому и не получается по блютузу.

И какая?

[GO63]

"есть проблема при использовании ПроМикро" -Эта проблема решена ещё год назад, в версии [20170701].

Проблема была в том, что при использовании Ардуино, на борту которой установлен чип ATmega32U4 блютуз подключают к Serial1.

А данные обычно идут в Serial.

 

Проблема решена в строках 214-218 файла  скетча Razor_AHRS_5DOF_Tracker.ino.

Подключайте Блютуз к TXD1/RXD1, не забыв указать:

 

#define OUTPUT__HAS_RN_BLUETOOTH    1

 

Проблема была решена благодаря помощи в тестировании пользователя OBaNa, за что ему огромное спасибо:

https://forum.warthunder.ru/index.php?/topic/115548-инерционный-трекер-своими-руками/&do=findComment&comment=6368233

Это ещё полурешение проблемы, окончательное решение вы видите в строках 214-218  файла Razor_AHRS_5DOF_Tracker.ino:

 

//================================================================/
// Bluetooth options
/*****************************************************************/
// if defined OUTPUT__HAS_RN_BLUETOOTH == 1
// and Arduino has ATmega32U4 chip,
// output data will flows through Serial1,
// for correct working with Bluetooth unit
//================================================================/
#if OUTPUT__HAS_RN_BLUETOOTH != 0
    #if defined (__AVR_ATmega32U4__)
        #define Serial Serial1
    #endif
#endif
/*****************************************************************/

 

[=FA=CATFISH]

Теперь паяльник уже можно включать?? ))))

[GO63]

Доживём до понедельника?

 

 

[SSV]

17 часов назад, GO63 сказал:

Подключайте Блютуз к TXD1/RXD1

Тогда возник вопрос: где у проМикры эти пины?

[GO63]

RXI и TXO - это и есть Serial1.

[=FA=CATFISH]

4 часа назад, SSV сказал:

Тогда возник вопрос: где у проМикры эти пины?

Ну ёёё )))

На картинке  в левом ряду сверху 1-й и 2-й. На самой плате обозначены.

[SSV]

58 минут назад, GO63 сказал:

RXI и TXO - это и есть Serial1.

 

6 минут назад, =FA=CATFISH сказал:

На картинке  в левом ряду сверху 1-й и 2-й. На самой плате обозначены.

Изначально туда и тыкался. Смутило TXD1/RXD1. Но тогда получается, что и пины были правильные, и скетч (2018, предпоследний) уже исправленный, но каменный цветок не выходит.

[GO63]

Я еще не щупал HC-05. Я думаю, его нужно как-то настроить, по крайней мере скорость 115200 выставить.

Вот например так:

http://robotclass.ru/articles/bluetooth-hc-05-06/

Изменено 6 августа 2018 пользователем GO63

[=FA=CATFISH]

6 минут назад, SSV сказал:

 

Изначально туда и тыкался. Смутило TXD1/RXD1. Но тогда получается, что и пины были правильные, и скетч (2018, предпоследний) уже исправленный, но каменный цветок не выходит.

насколько я понял ты соединял так:

TX -> TX0 [D3]

RX -> RX1 [D2]

 

А надо:

TX -> RX1 [D2]

RX -> TX0 [D3]

 

[SSV]

8 минут назад, =FA=CATFISH сказал:

ты соединял так:

Соединял и так и эдак. Где-то пока затык.

[Alex_Oz]

В 04.08.2018 в 21:41, GO63 сказал:

Впервые для инерционников реализован режим 5DOF без дрейфа.

 

Дас ист фантастиш, браво!

[Swift_CCCP]

Сильно не кричите об этом. Я трекир продам, потом можно.) Разжеванный для рукожопых мануал будет? 

[La_GGaR]

Интересно, а если ввести 3й датчик и подвесить его на кресло, можно будет получить настоящие 6dof? 

Изменено 7 августа 2018 пользователем La_GGaR

[SSV]

В 05.08.2018 в 21:36, GO63 сказал:

Такая у меня есть! А я думал, что она только для литиевых. Но она не повышает до 5V. Тогда уже надо 2 модуля, печалька, лучше АКБ от Нокии использовать тогда.

Вот нашел вариант с одной платой. Костыль, правда, но для нашей цели подойдет. Плата для повербанка, отпаять USB-A, чтоб не мешал и нормально.

https://ru.aliexpress.com/item/5-1A-3-7-Step-Up/32864417747.html?af=137322&afref=&cv=47843&dp=b6d5a25bcf05257d00cf57964b967961&mall_affr=pr3&spm=a2g0s.13010208.99999999.277.18e53c00EPIWDL&subid1=DPlnKr2ATnM&aff_platform=link-c-tool&cpt=1533650783165&sk=cto8JdtI&aff_trace_key=359a37055cac4ed791a06acba018b2ea-1533650783165-08755-cto8JdtI&terminal_id=56e89c1ce9db40759fe46e0d010e3adc

 

Если не ждать, то на АВРобот тоже есть, но в виде готового устройства.http://www.avrobot.ru/product_info.php?products_id=2964

Изменено 7 августа 2018 пользователем SSV

[SSV]

Соединил по радио. Но ни Razor_AHRS_5DOF_Calibrator, ни Razor_I2C_scanner по блютуз не видят.

Причем пробовал сегодня уже с NANO, и так же как и с proMicro - не хотят соединяться.

А вот OpenTrack увидел и завелся. И , возможно, что и проМикро бы увидел.

GO63, почему так?

Еще вопрос. У меня основной сенсор - бутерброд (521+273), для 5DOF он подойдет или требуется обязательно 9250 (9255) на голову?

На вопрос ответ есть: можно.

АП. не успел.

На вопрос ответ есть: можно. GY-521+GY-273 на голову и GY-521 на шею.

[=FA=CATFISH]

1 час назад, SSV сказал:

Соединил по радио. Но ни Razor_AHRS_5DOF_Calibrator, ни Razor_I2C_scanner по блютуз не видят.

Причем пробовал сегодня уже с NANO, и так же как и с proMicro - не хотят соединяться.

А вот OpenTrack увидел и завелся. И , возможно, что и проМикро бы увидел.

 

Поздравляю.

Тока..... ГДЕ ПОДРОБНОСТИ!!!!???

[SSV]

1 час назад, =FA=CATFISH сказал:

Тока..... ГДЕ ПОДРОБНОСТИ!!!!???

Да особо нечего подробностить. Собирается и прошивается - как на сайте.

Про подключение модуля. У меня SPP-C модуль, подключал к NANO.

Питание модуля брал с 3,3V от NANO, земля к земле соответственно.

Tx-Rx, Rx-Tx. Единственно Rx модуля подключал через делитель напряжения, т.к. от NANO идут 5ти вольтовые уровни, а модуль рассчитан  на 3,3В. Напрямую не рискнул.

Модуль перед этим настроил как 115200 8N1 с помощью USB-to-Serial. Если такого нет, то можно использовать ту же NANO  в качестве такого модуля.

Возможно, в настройках порта модуля кроется моя неудача с подключением к программам.

[GO63]

У меня получилось подключить HC-05 к Nano. Работает и в ОТ и в Razor_AHRS_5DOF_Calibrator. Долго разбирался, потому что HC-05 первый раз в живую вижу.

Сначала надо перевести HC-05 на скорость 115200 командой: AT+UART=115200,0,0

Потом я соединил его с Nano, как SST, только модуль у меня большой, с вилкой PLS-6, поэтому не 3V3, а 5V, через разъем. Подключать можно только одно из двух: или USB или BT, они друг другу мешают в Nano. При подключении HC-05 я запитывал Nano от повербанка.

Для HC-05 появилось два порта:

• COM7 - Исходящий
• COM8 - Входящий

В ОТ без проблем подключился к COM7. Все работает.

В Razor_AHRS_5DOF_Calibrator при подключении калибратор вис на "Connecting to COM8..."

Удалось подключиться любыми двумя способами:

• Отключить в диспетчере устройств COM8 (входящий)
• В папке Razor_AHRS_5DOF_Calibrator в файле RAZOR_5DOF.ini заменить ComPort=0 на ComPort=7. Тогда не перебираются все порты с COM255 до COM1, а сразу открывается порт COM7.

Проверено только в Windows XP SP3.

 

Вопрос знатокам: Для чего блютузу два порта, Исходящий и Входящий?

 

 

 

 

 

 

 

 

 

[Johnet]

Ребята, а никто не экспериментировал, где наиболее выгодно/удобно размещать второй датчик? Каким образом его крепить? Я сам датчик заказал, если появятся какие либо соображения, поделюсь.

[Economist]

Вживить под кожу в основании шеи ))

[Bashka_IF]

16 часов назад, Johnet сказал:

Ребята, а никто не экспериментировал, где наиболее выгодно/удобно размещать второй датчик? Каким образом его крепить? Я сам датчик заказал, если появятся какие либо соображения, поделюсь.

мне датчик еще не пришел, поэтому я пока пользуюсь датчиком что в андроид-телефоне.
сам телефон закрепил в внутри рюкзака (маленького), вверху, поближе к шее,

перед полетами надеваю рюкзак, представляя что парашут.

 

GO63, у меня была еще идея использовать поворот тела (или хоь стула) для добавки к повороту головы, чтоб не сильно шею вывертывать ,

но нужен датчик с Yaw, я так понимаю GY-521 на шее не позволит этого ?

Изменено 10 августа 2018 пользователем Bashka_IF

[GO63]

Добавить отработку оси Yaw для нижнего датчика нет проблем, Вывод Yaw можно сделать на неиспользуемую ось смещения Y.

Проблема в том, что чем ниже, тем больше железа вокруг: наушники, спинка стула, сиденье, газ-лифт.... Чуть сдвинетесь, и все настройки магнитометра надо делать заново. Оно вам надо? Попробуйте сначала с пятью осями. Может быть и этого достаточно?