MM_Tracker

[=VIRPIL=mega_mozg_13]

О, вот это тема действительно. Огромное спасибо. Здесь и возьму. А где смотреть, что куда паять?

всего четыре провода:

MPU6050.VCC = ProMicro.VCC

MPU6050.GND = ProMicro.GND

MPU6050.SCL = ProMicro.3

MPU6050.SDA = ProMicro.2

 

Изменено 23 июля 2014 пользователем mega_mozg_13

[=V=Heromant]

Вы уж извините меня, но "копетанствуете" второй раз Не первый год в теме

Это мы не первый год в теме и собаку съели на интернет-покупках. А кто-то из читающих может ни разу таких покупок не делал. Так что мое "капитанство" не для всех очевидно, и может оказаться полезно.  Конечно, если есть предложение от одного продавца - это лучше, чем от разных. 

[Player777]

Кстати, причастному к открытию и создателю софта надо где-то сделать кнопку donate - на поддержку изысканий в этой области. Лишним не будет.

[=VIRPIL=mega_mozg_13]

Кстати, причастному к открытию и создателю софта надо где-то сделать кнопку donate - на поддержку изысканий в этой области. Лишним не будет.

 

она есть и уже давно

[Player777]

Ступил, не добрался ещё до софта. Короче железки заказал, пожертвование сделал Как спаяю - ещё мозг быть может попарю немного. А я смотрю там  две прошивки - одна для 32U4, а другая для чего?

Изменено 23 июля 2014 пользователем MaKS

[=VIRPIL=mega_mozg_13]

Ступил, не добрался ещё до софта. Короче железки заказал, пожертвование сделал Как спаяю - ещё мозг быть может попарю немного. А я смотрю там  две прошивки - одна для 32U4, а другая для чего?

спасибо, ты первый кто нажал эту кнопку =)

 

вторая прошивка для вот этой платки "MMJOY2.a(AT90USB646)" http://code.google.com/p/mmjoy/wiki/MMJOY2 

(когда-то слепил думал для джойстика использовать но передумал. там родной атмеловский бутлодер мне с ним чутка удобнее обновлять прошивку. никаких различий в качестве прошивок нет.)

 

кстати, у кого есть другие платки c микрочипами AVR с аппаратным USB и I2С, можно недолго и туда портирование сделать.

[Player777]

Укажи реквизиты всяких вебманей и кивей, в программе. Так я думаю многим будет удобней. Кстати, как сие чудо реагирует на длину кабеля - если длиннее 1.5 метров проблем не будет?

[bunik]

Кстати, как сие чудо реагирует на длину кабеля - если длиннее 1.5 метров проблем не будет?

у меня кабель метра два, вроде ничего такого не замечено.

[=VIRPIL=mega_mozg_13]

Укажи реквизиты всяких вебманей и кивей, в программе. Так я думаю многим будет удобней. Кстати, как сие чудо реагирует на длину кабеля - если длиннее 1.5 метров проблем не будет?

кабелей тут два:

первый "USB" (от компа до контроллера), проверено до 2х метров, причем кабеля (мой и bunik) самоделки. мой из "наушников" 

 

второй "I2C" от контроллера до сенсора, там проверно до 3х метров телефонного линейного

 

самоделки, потому что искался максимально мякгий кабель, что бы не мешал крутить головой.

Изменено 23 июля 2014 пользователем mega_mozg_13

[=BY=KAPUTT]

А что это за чудо на 9 осей?http://www.aliexpress.com/store/product/9DOF-MPU-9150-3-Axis-Gyroscope-Accelerometer-magnetic-field-replace-MPU-6050/612195_1858968338.html?cn=aliexpress&tp1=8e48d73c4daa0ce1026dca5591e446ef&src=admitad&isdl=y&cv=banner01&af=58839

[=V=Heromant]

А что это за чудо на 9 осей?http://www.aliexpress.com/store/product/9DOF-MPU-9150-3-Axis-Gyroscope-Accelerometer-magnetic-field-replace-MPU-6050/612195_1858968338.html?cn=aliexpress&tp1=8e48d73c4daa0ce1026dca5591e446ef&src=admitad&isdl=y&cv=banner01&af=58839

Датчик - комбайн. Там 3х-осевой акселерометр + 3х-осевой гироскоп + 3х-осевой компас. По большому счету - для авиа- и прочих моделистов. Надо будет глянуть, чего за чип стоит. У меня только совмещенный компас с акселем в одном корпусе.

Теоретически можно попробовать эти 9 осей преобразовать в 6, но с математикой надо капитально заморочиться.

[Komaroff]

Датчик - комбайн. ...

Теоретически можно попробовать эти 9 осей преобразовать в 6, но с математикой надо капитально заморочиться.

Основной датчик для обзора - это гироскоп. Остальные предназначены для коррекции недостатков гироскопа. 

По 6DOF (6 осей) сам мегамозг на форуме вартундры делал исследование. Получить 6 осей на этом комбайне практически невозможно. Мегамозг рассматривал возможность применения акселерометра для учета линейных смещений головы. Очень малый полезный сигнал получался, поэтому пришел к выводу о нецелесообразности такого варианта. 

Я сам делал поиск в инете на предмет подходящей математики. Облом ! Пусто !

Хотя девайсы существуют. Математика закрыта, цены немалые. Для поиска ключевое слово - deadreckoning (устройства для отслеживания траектории движения в условиях недоступности сигнала для GPS, например в туннелях, зданиях). Вдруг кому повезет с поиском математики, черканите, дайте надыбку, раскурим.

Изменено 28 июля 2014 пользователем Komaroff

[dead0k]

Хотя девайсы существуют.

Есть мнение, что сии девайсы ультра-специализированные, заточенные под конкретные мат-модели, и имеют дополнительные источники информации: спидометр, положение руля (для автомобилей), карта местности, ттх аппарата (длина ног, размеры колес, etc. )

 

В отличие от машинок, где степеней свободы всего 2, и для обоих есть дополнительные источники информации, в нашем случае движения слабо ограничены - повернуть голову на 360 градусов, конечно, невозможно, но внутри допустимых пределов точность нужна очень большая.

Как следствие - здравствуй прекрасный мир двойного интегрирования погрешностей дискретного измерения ускорения.

 

Резюмируя - бесперспективно.

[Komaroff]

По-моему то, что я видел было и для использования внутри зданий. Не суть важно.

Покопался в архивах своих поисков. Нашел все-таки математику dead-reckoning для систем ориентации и стабилизации авиамоделей и коптеров. Но в этой математике используются данные, полученные с акселерометров при потере сигнала GPS. Данных об успешном применении этой математики не видел, по крайней мере пока. И, с учетом исследований магамозга, успешное использование акселерометров для учета смещений представляется мне сомнительным (по крайней мере для акселей в MPU6050). Привет неизведанным прелестям двойного дискретного интегрирования

[=VIRPIL=mega_mozg_13]

на счет смещений, я сбрасывал материалы раньше "Implementing Positioning Algorithms Using Accelerometers"

по сей инструкции делал, даже что-то работает. до одного "но", пока аксель строго по плоскости стола, как только появляется наклон и включается гравитация - методику уносит.

о чем кстати и написано на первой странице мануала 

When implementing

positioning in 3 axes, extra processing is required to null the
earth's gravity effect.

Изменено 29 июля 2014 пользователем mega_mozg_13

[Komaroff]

Жаль. Не было бы гравитации - самолеты не падали бы, и было бы щастье в виде 6DOF на акселях

Походу надо обратить взор на УЗ или, в крайнем случае, на оптику

[dead0k]

"Implementing Positioning Algorithms Using Accelerometers"

Так этож Application Notes для фрискейловских мк - описывается тривиальный подход "в лоб", информационная ценность примерно как у "Hello world"

 

собсно классика уже, с наглядными графиками:

http://www.youtube.com/watch?feature=player_detailpage&v=C7JQ7Rpwn2k#t=1400

[RevZer0]

 

 

Жаль. Не было бы гравитации - самолеты не падали бы, и было бы щастье в виде 6DOF на акселях 

[RevZer0]

Антиоффтоп.

 

Не знаю, в тему ли, особо не вникал.

 

 

 

по сей инструкции делал, даже что-то работает. до одного "но", пока аксель строго по плоскости стола, как только появляется наклон и включается гравитация - методику уносит.

 

Что если сделать по этой методике, но компенсировать гравитацию в расчетах. 
Т.е. при получении показаний акселерометра вычитать гравитационную составляющую ? 

 

[Stephan--]

Priviet!!

ya Stepan from Chile. I'm learning russian

Do you have information about MM Track in english?

[=V=Heromant]

Do you have information about MM Track in english?

Hi.

Take some PCB from ebay or aliexpress (links in the first message), soldering some wires, downloading hex and have 3-DOF.

[Stephan--]

Hi.

Take some PCB from ebay or aliexpress (links in the first message), soldering some wires, downloading hex and have 3-DOF.

Thanks!!  but what about 6 DOF???  is it posibile with MM Track?

[Acid_Reptile]

Thanks!!  but what about 6 DOF???  is it posibile with MM Track?

Actually - no. But research is going on.

[=VIRPIL=mega_mozg_13]

Hi

 

 

Do you have information about MM Track in english?

we have no russian manual. please wait for english software interface and manual.

[Komaroff]

...Что если сделать по этой методике, но компенсировать гравитацию в расчетах. 

Т.е. при получении показаний акселерометра вычитать гравитационную составляющую ? 

 

 

Посмотрел ряд видео на трубе по теме. Очевидно, так и делают. К сожалению, пока не нашел проверку долгосрочной стабильности. Стабильность, понятно, очень важна. Для гироскопа (для которого в трекере применяется интегрирование) долгосрочная стабильность обеспечивается акселерометром и магнетометром (для разных осей). Для смещений, как говорилось, применяется ДВОЙНОЕ интегрирование показаний акселерометра. Как следствие, в частности интегрируются его шумы, в том числе и шумы дискретизации. Появляются ошибки по осям смещений, которые в данной конфигурации скомпенсировать нечем

[Marrond]

Hello

 

English question:

 

 

Ok, I'm a bit of a moron here. I've never soldered anything before, nor used an Arduino. I've purchased soldering station (I've figured it out that it may be usefull in the future as I had none), ordered DFRobot Beetle (3 pieces in case I break something), GY521 (with MPU6050 onboard) and got bunch of soldering related stuff. So I've figured out soldering is quite fun to do and connected all pieces as shown on pictures - Beetle is for sure working (I test it by uploading sample code for LED blinking), I don't know about GY521 but it seems ok (green LED lighted). Now here is where I hit the wall. Where do I get the code to get it to work? I've found external libraries on Arduino site (FreelMU) but I have absolutely no clue how to upload and/or setup it. I'm sorry if this is some kind of easy thing but I'm completely lost. Could anyone tell me how to do it?

 

 

Regards,

Marrond

Изменено 31 июля 2014 пользователем Marrond

[=VIRPIL=mega_mozg_13]

итак MM_Tracker [2014.08.01] все сенсоры что есть у меня на руках успокоились. по большому счету можно выключать "сведение в центр" или ставить его небольшим (поправка на 1/4 градуса в секунду).
 
ключевые моменты для успешной работы девайса:
1) температура, лучше всего держать постоянно подключенным в USB. пока только-что включенный сенсор разогревается очень сильно меняются его характеристики, время прогрева это две/три минуты.
2) калибровка, должна выполнятся в хорошо зафиксированном положении. "на голове" не пойдет, лучше всего повесить наушники на подставку (у меня наушники в дежурном режиме висят на колонке).
итак именно в таком порядке, сначала включили и дали прогреться, потом в программе "MM_Tracker" жмякнули "перекалибровка" или "перезагрузка", только после этого можно снимать с подставки и пользоваться.

 

Marrond, next update will be with english translation. about firmware - check your private messages.

[Stephan--]

итак MM_Tracker [2014.08.01] все сенсоры что есть у меня на руках успокоились. по большому счету можно выключать "сведение в центр" или ставить его небольшим (поправка на 1/4 градуса в секунду).

 

ключевые моменты для успешной работы девайса:

1) температура, лучше всего держать постоянно подключенным в USB. пока только-что включенный сенсор разогревается очень сильно меняются его характеристики, время прогрева это две/три минуты.

2) калибровка, должна выполнятся в хорошо зафиксированном положении. "на голове" не пойдет, лучше всего повесить наушники на подставку (у меня наушники в дежурном режиме висят на колонке).

итак именно в таком порядке, сначала включили и дали прогреться, потом в программе "MM_Tracker" жмякнули "перекалибровка" или "перезагрузка", только после этого можно снимать с подставки и пользоваться.

 

Marrond, next update will be with english translation. about firmware - check your private messages.

Moi druk,  can you send me the next update with english translation to me please?

[=VIRPIL=mega_mozg_13]

stephan87 

https://drive.google.com/folderview?id=0B2zIeYwbAIHOVktsQnJnX2ZFQnc&usp=sharing

[=VIRPIL=mega_mozg_13]

Всем привет, начал попытки прикрутить магнетометр компас HMC5883L.

пока получилось снять сырые данные, и найти математику AHRS для совмещения акселя/гиро и магнетометра.

кому не жалко 1.5$ и есть желание бежать впереди паровоза?!

 

только сразу предупреждаю:

1) может вообще ничего не получиться;

2) компас необязательная вещь, алгоритм будет работать как с ним так и без;

[SSV]

Буду пробовать. Только недели через три четыре... Пока-а-а все дойдет...

[-DED-Rapidus]

https://www.kickstarter.com/projects/1663270989/project-perception-neuron

эта хрень по тому же принципу работает?

[=VIRPIL=mega_mozg_13]

-DED-Rapidus,  ага.

[bytevil]

Заказал 521 и микро в ардунобазаре.

Надеюсь на след неделе запустить.

 

Вопрос 1 сильно ли плывет 0?

Если сделать 5 энергичных заглядываний через плечо на 180 градусов -насколько по x-у сместится центр .

Стоит ли заморачиваться спаривать прогграммно это дело с Freetrack-ом ,работающем по камере, чтобы ловить ноль и получить повышенную точность в узком диапазоне углов? 

[SSV]

Стоит ли заморачиваться спаривать прогграммно это дело с Freetrack-ом ,работающем по камере, чтобы ловить ноль и получить повышенную точность в узком диапазоне углов? 

По мне так нафиг. У фритрека нормальная точность. А у этой штуковины габариты хорошие, нет люстры. Плавающие  параметры как-то по другому лучше нивелировать.

Изменено 24 августа 2014 пользователем SerejaVS

[bytevil]

У меня несколько другая задача - прикрутить трекер к очкам VR  ,чтобы смело крутить головой на 180.  

Фритрек на диодах при этом можно оставить для отслеживания передвижений головы по осям.

И по нему-же подтягивать ноль, когда голова не вывернута.

Изменено 24 августа 2014 пользователем bytevil

[bytevil]

Вкратце.

Собрал изделие.

 

В Москве компоненты с доставкой обошлись в 1000р.

Немного тупил, разбираясь с введением платы в режим бутлоадера (оказалось на arduno pro micro резет надо 2 раза подряд жать)

Далее- сплошной восторг.

Движения быстрые и плавные.  В очках ориентация в пространстве великолепная.

Наконец удалось по-человечьи рассмотреть приборы в кабине. 

То, что надо вообщем.

 

Из минусов - ноль плавает.

 

Оси X и Z получил установкой камеры на потолке. В БЗС и тундру данные скармливал через opentrack (facetracknoir режет кривые по входным углам) . Подцеплял второй трекер  и получались все оси кроме Y.

В идеале нужна 2-х диодная клипса - и исходники - можно и все оси получить и ноль ловить. Существующий софт не умеет правильно обрабатывать вращение клипсы на 360.

Завтра сделаю небольшое видео.

 

! Вопрос по БЗС - при интенсивном вращении головой камера в кабине слегка отстает. Такое впечатление, что где то врублено еще одно сильное сглаживание на движения камеры. В тундре такого лага нет - все повороты происходят моментально...Хотя кабины сделаны в тундре чудовищно.  

[=V=Heromant]

 

! Вопрос по БЗС - при интенсивном вращении головой камера в кабине слегка отстает. Такое впечатление, что где то врублено еще одно сильное сглаживание на движения камеры. 

Там здоровенный раздел с настройками камеры. Надо в нем ковыряться.

[=VIRPIL=mega_mozg_13]

Оси X и Z получил установкой камеры на потолке. В БЗС и тундру данные скармливал через opentrack (facetracknoir режет кривые по входным углам) . Подцеплял второй трекер  и получались все оси кроме Y.

В идеале нужна 2-х диодная клипса - и исходники - можно и все оси получить и ноль ловить. Существующий софт не умеет правильно обрабатывать вращение клипсы на 360.

"FaceTrackNoIR" открытый проект с исходниками. все карты в руки.

[Komaroff]

Я думал, что FaceTrackNoIR это одна из реализаций проекта Opentrack. Так ли это ?