5DOF инерционник со смещениями.

[159BAG_Maxil75]

5 часов назад, 72AGs_Buzoter сказал:

Парни, вот же вы заморочились. Зачем все это? Нормальная клипса решает все проблемы. Сам начинал с инерционника, т.к. был негативный опыт из-за коряво переделанной pc3eye. Потом нормально доработал камеру, сделал нормальную клипсу и вообще забыл про все проблемы - сел за комп, надел наушники с клипсой, включил опентрек, полетел, все. По цене и сложности изготовления эта система не намного сложнее инерционника, но плюсы как то полноценный 6 DOF, отсутствие дрейфа, 100% стабильность оправдывают все.

Уважаемый Камрад. Как попроще то сказать. Вот тебе нравиться к примеру седаны, а мне вседорожники, или тебе нравиться мороженное , а мне соленая помидора и ты меня ни как не переубедишь, что это лучше или вкуснее. Я пользовался года четыре клипсой, и в один прекрасный момент на соревнованиях "Крылья России" 2010 год по моему, у меня из-за волнения буквально на доли секунд потерял соперника, я победил, но осадочек остался, что я должен не терять связь с камерой. А с инерциоником я могу сесть чай пить в другой комнате и связь не потеряю. Да ты скажешь, что я не умею готовить клипсу с камерой, но ты так же не умеешь готовить и инерционик)))

[GT-Team]

31.01.2025 в 22:49, 159BAG_Maxil75 сказал:

один прекрасный момент на соревнованиях "Крылья России" 2010 год по моему, у меня из-за волнения буквально на доли секунд потерял соперника, я победил, но осадочек остался,

Не совсем понятно при чем здесь камера? 

Если с клипсой уйти в другую комнату, а потом вернуться, то связь с камерой и обзор восстановится за милисекунду.

 

То есть никакой разницы по сравнению с инерционником в этом плане нет. 

Если вы не видите экран, то какая разница есть у вас связь или нет? 

А если вы видите экран, то связь не разорвется при вашем местоположении в кресле перед монитором. 

 

Единственным минусом было до недавнего времени громоздкость конструкции излучателя (люстра), но последние достижения в плане миниатюризации и автономизации) свели этот минус к нулю.

 

Изменено 2 февраля пользователем GT-Team

[159BAG_Maxil75]

2 часа назад, GT-Team сказал:

Не совсем понятно при чем здесь камера? 

Если с клипсой уйти в другую комнату, а потом вернуться, то связь с камерой и обзор восстановится за милисекунду.

 

То есть никакой разницы по сравнению с инерционником в этом плане нет. 

Если вы не видите экран, то какая разница есть у вас связь или нет? 

А если вы видите экран, то связь не разорвется при вашем местоположении в кресле перед монитором. 

 

Единственным минусом было до недавнего времени громоздкость конструкции излучателя (люстра), но последние достижения в плане миниатюризации и автономизации) свели этот минус к нулю.

 

Как и писал выше. Спор кому чего больше нравиться. Нравиться вам клипса и это хорошо, здесь обсуждают инерционики. Ни кто ни кому не навязывает свое мировоззрение в плане обзора.

[GT-Team]

28 минут назад, 159BAG_Maxil75 сказал:

Ни кто ни кому не навязывает свое мировоззрение в плане обзора

Я разве навязываю? Лишь в порядке уточнения спросил в чем виновата камера если вы написали, что потеряли противника из-за волнения?

 

К инерционникам отношусь с уважением и собственно имею два их в коллекции.

 

И у инерционника и у IR есть свои достоинства и недостатки. Каждый выбирает для себя приемлемый компромисс. Спорить что лучше примерно тоже самое как спорить что лучше ios или андроид.

Изменено 2 февраля пользователем GT-Team

[159BAG_Maxil75]

Камера не причем))) Удобство пользования. Мне не понравилось.

[ST0RM]

Как и обещал, докладываю: приехал датчик gy-85 https://sl.aliexpress.ru/p?key=notMG9i Все прекрасно завелось, так что продавцу можно доверять. Обошёлся в 450₽. Магнитометр Qmc.

[GT-Team]

4 часа назад, ST0RM сказал:

Все прекрасно завелось

Всех интересует наличие "пружины".

[ST0RM]

Пружины не заметил, небольшой дрейф присутствует, но спишем это на то, что калибровку я проводил поверхностно по быстрому, только для проверки работоспособности. Потом найду время и перекалибрую

[slava-s-75]

Всем  доброго времени.

Razor_I2C_scanner запускаю а он выдает такое:

 

при этом датчик подключен

 забыл какой  gy-273

когда начал с первого (20180306) вме пршилосьно при калибровке осталась пружинка,

после просмотра видео решил прошить  (20191019)не шилось ошибку выдало(скрин не сохранил)

прошил(20180715) все установилос, после калибровки пружина осталась.

опять попробовал 20191019 все установилось, но  при запуске калибратора выдало это:

 

вопрос ПОЧЕМУ?

Изменено 3 февраля пользователем slava-s-75

[GT-Team]

1 час назад, slava-s-75 сказал:

вопрос ПОЧЕМУ?

Я уже задавал этот вопрос чуть выше. 

На некоторых чипах программы не подключаются к контроллеру.

 

Причем на разных компьютерах с разными версиями ide и разными версиями программной поддержки плат может быть разный результат. 

 

Попробуйте установить  ide другую версию или другую версию поддержки платы.

[slava-s-75]

Драйвер сн340 установлен,  arduino ide версия 1,8,3

сетч компилируется и загрузился нормально без ошибки

 

к тому же  версии 0306 и 0715  записывались и калибровщик запускался

 

и что со сканером?

 

Изменено 3 февраля пользователем slava-s-75

[GO63]

Цитата

вопрос ПОЧЕМУ?

 

Ответ есть на этой странице:

https://sites.google.com/site/diyheadtracking/home/5dof-tracker/connect-ini-settings

 

Для Ардуино нужно задать RTScontrol = 1

Для Wemos нужно задать RTScontrol = 0

Проверить скорость, чтобы была такой же, как в скетче, 57600 или 115200.

Номер ComPort лучше указать настоящий, а не 0.

 

Ещё одна ссылка:

 

Изменено 3 февраля пользователем GO63

[GO63]

2 часа назад, slava-s-75 сказал:

Драйвер сн340 установлен,  arduino ide версия 1,8,3

сетч компилируется и загрузился нормально без ошибки

 

В более свежих Arduino IDE, если скетч компилируется, но не прошивается в Arduino Nano, нужно выбрать:

Инструменты - Процессор: "Atmega328P (Old bootloader)"

 

5 часов назад, slava-s-75 сказал:

вопрос ПОЧЕМУ?

 

Также может быть ошибка подключения, если скетч и сканер с калибратором из разных версий.

Для скетча [20191019] сканер должен быть тоже [20191019] итд.

[159BAG_Maxil75]

Добрый вечер, Камрады! Как обычно, как выдалось время доделал трекиры ( Инь и Янь так сказать). Спасибо GO63 и Nblg_Magni за оказанную помощь.

[slava-s-75]

04.02.2025 в 03:09, GO63 сказал:

 

В более свежих Arduino IDE, если скетч компилируется, но не прошивается в Arduino Nano, нужно выбрать:

Инструменты - Процессор: "Atmega328P (Old bootloader)"

 

 

Также может быть ошибка подключения, если скетч и сканер с калибратором из разных версий.

Для скетча [20191019] сканер должен быть тоже [20191019] итд.

пробовал разные версии сканеров и прошивок, и разные и одноименные, сканер не видит пишет что нет скетча

хотя все записалось без ошибок калибровка близка к идеалу, но пружинка не уходит. И оси менял и датчик крутил всяко не помогает

 

 

может прогледел информацию какая длинна кабеля допустима между датчиком и нано 3,0? (делаю проводную)

[slava-s-75]

07.02.2025 в 14:02, slava-s-75 сказал:

может прогледел информацию какая длинна кабеля допустима между датчиком и нано 3,0? (делаю проводную)

точно проглядел, нашел

[Nblg_Magni]

Оставлю здесь мои профили для opentreck, вдруг кому-нибудь пригодятся при настройке  
 i_track-profiles-opentrack-2.3.zip

[GT-Team]

12.03.2020 в 14:51, GO63 сказал:

Если для двух инерционников задать разные номера UDPport, то они могут работать в одной сети не мешая друг другу

В одной программе опентрек?

[GO63]

В одном ОТ можно объединить работу двух трекеров разных типов, чтобы они работали как один трекер, например, повороты отслеживает инерционник, а сдвиги камера.

Это делается через трекер Fusion. Просто выбираем для Rotation и Position два трекера разных типов, а затем настраиваем их по очереди:

 

 

Насколько я знаю, два одинаковых трекера через Fusion подключить нельзя - в ОТ создаётся не больше одного экземпляра трекера одного типа.

 

Цитата

 

Если для двух инерционников задать разные номера UDPport, то они могут работать в одной сети не мешая друг другу

 

 

 

Я имею ввиду работу на двух компах в одной сети, как в компъютерном клубе. Так всё будет нормально работать.

 

Но можно использовать одновременно два трекера - один WiFi (UDP), другой USB (Hatire). Так будет нормально работать в одном ОТ.

 

Изменено 12 февраля пользователем GO63

[GT-Team]

12 часов назад, GO63 сказал:

два одинаковых трекера через Fusion подключить нельзя

А было бы неплохо.

Чтобы полностью уйти от проводов в инерционниках (верх и низ не должны соединяться проводом)  и при этом иметь 5 осей то единственным решением сейчас является fusion bt+wifi

 

Изменено 13 февраля пользователем GT-Team

[slava-s-75]

Ура все получилоссь,правда с другим датчиком 

НО как теперь сие чудо привязать к старичку ИЛ2 (забытые сражения) иногда хочется ностальгии

или подскажите где икать, а то везде инфа про Великие сражения

[bunik]

4 часа назад, slava-s-75 сказал:

как теперь сие чудо привязать к старичку ИЛ2

старичок подхватывал автоматом Опентрек, так что проблем быть не должно

 

[slava-s-75]

18 часов назад, bunik сказал:

старичок подхватывал автоматом Опентрек, так что проблем быть не должно

 

Проблема есть не подхватывает.

А расположение имеет значение или достаточно указать .ехе файл в опен треке где захват игр?

[bunik]

4 часа назад, slava-s-75 сказал:

достаточно указать .ехе файл в опен треке где захват игр?

а что мешает проверить?) у меня старичок не установлен, подсказать не могу
на всякий - проверь conf.ini  там включен трекир?

Скрытый текст

 

Изменено 19 февраля пользователем bunik

[Kawas]

Добрый день. Трекер нa Wemos не подключается по Wi-Fi. Подскажите куда копать.

[Kawas]

1 час назад, Kawas сказал:

Добрый день. Трекер нa Wemos не подключается по Wi-Fi. Подскажите куда копать.

Вопрос решился. Настроил и откалибровал по проводу. После этого подключается к opentrack по Wifi, но калибратор так же не может подключиться по WiFi.

Изменено 22 февраля пользователем Kawas

[GO63]

Похоже, что в компе несколько сетевых адаптеров. Софт трекера на это не рассчитан. Нужно отключить все адаптеры, кроме сетевого адаптера локальной сети трекера.

 

Об этом уже говорил @paraplan :

 

23.07.2023 в 07:39, paraplan сказал:

Спасибо за ответ, он натолкнул на решение!

 

>В Калибраторе при нажатии [Connect] передаётся запрос Broadcast UDP пакет "#s00".

Вот как раз это у меня и не происходило. На роутере видно броадкаст UDP только от трекера, от компьютера с калибратором ничего не приходило. Запустил Process monitor от Sysinternals, установил фильтр по имени процесса (имя файла калибратора). На этом понял, что калибратор отправляет траффик на "неправильный" сетевой адаптер, у меня их несколько в системе:

 

На скрине подсвечены первая попытка подключения, трафик ушел через "неправильный" интерфейс 192.168.56.1. Отключил этот адаптер в Windows, и все заработало. По второй попытке видно, что UDP бродкаст ушел через реальную локальную сеть.

 

Таким образом, на компьютерах с несколькими сетевыми адаптерами нужно отключать все из них, кроме реальной локальной сети (в которую подключается трекер).

 

[slava-s-75]

Доброго времени. проблема вернулась пересобрал комп, переставил систему теперь все  выдает ошибки

 Вопрос; usb 3.0  3.1  вообще не как не хотят работать?

[Stagnator]

Эх, нашелся бы добрый чел и добавил ICM20948 в список контроллеров. MPU9250 уже давно снят с производства (2018), китайцы продают не пойми что, а этот почти новый 😀 и хороводный чип хотелось бы задействовать!  Кстати MPU6050 тоже уже не выпускают и наверное придется ставить два ICM-20948.

 

[Tenzo]

А много кто пользуется инерционником? Использую 3 доф, очень нравится, рекомендую!

[72AGs_Buzoter]

6 часов назад, don_Huan сказал:

А много кто пользуется инерционником? Использую 3 доф, очень нравится, рекомендую!

Мне тоже нравилось, когда пользовался, потом перешёл на люстру и теперь просто отпад - 6 осей - это 6 осей.

[Tenzo]

20 часов назад, 72AGs_Buzoter сказал:

Мне тоже нравилось, когда пользовался, потом перешёл на люстру и теперь просто отпад - 6 осей - это 6 осей.

А я наоборот с люстры перешел

[Stagnator]

On 5/12/2025 at 8:42 PM, Stagnator said:

Эх, нашелся бы добрый чел и добавил ICM20948 в список контроллеров. MPU9250 уже давно снят с производства (2018), китайцы продают не пойми что, а этот почти новый 😀 и хороводный чип хотелось бы задействовать!  Кстати MPU6050 тоже уже не выпускают и наверное придется ставить два ICM-20948.

 

В общем добрым человеком оказался я сам. Вспомнил институтские навыки и дописал модули сенсора под ICM20948 (могу поделится). Но есть одна проблема, программа калибровки почему то некорректно работает с данными гироскопа. В модуле есть постоянный дрейф по оси (дельта)Yaw примерно 50 град/сек и модель на экране вращается со старта, пусть, можно было бы откалиброваться, но программа калибровки каждый экранный оборот модели заканчивает выбросом в (дельта)Yaw около 360 град/сек. Откуда берутся такие данные?

 

При прохождении клювом сенсора нуля происходит выброс в 360 град/сек, даже если гироскоп залочен в модуле на максимальный диапазон 250 град/сек.

 

При прямом чтении данных через COM порт  через "#osrt" никаких выбросов нет. Стабильные данные.

Пробовал другие скетчи из библиотеки  ICM20948_WE - модуль рабочий, данные идут стабильно и ровно, реагирует на движения адекватно.

Откуда берется этот пик в 360 градусов на каждый экранный оборот? При таких неправдивых данных калибровка становится невозможной.

[GO63]

@Stagnator , Браво!

Наконец кто то решился добавить модуль самостоятельно!

Осталось ещё добавить 3D модель модуля, это 3 файла obj, jpg и mtl и прописать модель в Sensors.cfg.
Если есть желание, выкладывай исходники, оформим модуль как дополнительный 14й вариант.

 

Теперь о цифирках.
Те дельты, что внизу экрана - это числа для оценки дрожания выходных координат трекера при неподвижном трекере.
Я их использовал при отладке для сравнения качества магнитометров из разных вариантов модулей, для оценки шума выходных координат. Они рассчитываются, как среднее отклонение координат от центрального за 1 или 2 секунды, не помню.
Переход от 360 градусов к 0, естественно, не учитывается, при неподвижном датчике это лишнее усложнение.
Такой же скачок есть по Roll на границе +/-180 град.
На калибровку это никак не влияет. В общем, просто не обращай внимания на эти числа.

 

Теперь о вращении со скоростью 50 град в сек.
На скрине не режим калибровки, а режим, в котором из трекера поступают в калибратор сырые данные, а калибратор по ним и по результатам калибровки вычисляет выходные координаты. То есть в режиме [Test Row] калибратор моделирует все вычисления трекера самостоятельно.

Для калибровки гироскопа нужно переключиться в режим [Calibr Gyro]. Если в этом режиме все три оси живые, то можно попробовать откалибровать. Но смещение 50 градусов в секунду скорее говорит о том, что гироскоп в модуле неисправен, или или в скетче модуля есть ошибка.
Хотя у меня есть один модуль GY-521, в котором смещение гиросопа до калибровки было больше 45 град в сек, а после калибровки он работал вполне нормально.
После калибровки смещение не должно превышать 3, а лучше 1 градуса в сек.

 

На скрине я вижу строчки:

#G-R: 168.70, -62.33, -9.99

 

Только последнее смещение по Z более или менее нормальное.

По X и по Y просто огромные смещения у гироскопа.

Может инициализация гироскопа сделана с ошибкой или не из тех адресов считываются значения или всё же модуль неисправен?

 

 

[Stagnator]

Файлы для модуля здесь Трансфернау

У меня есть скетчи примеров из другой библиотеки ICM20948_WE. При неподвижном сенсоре дрифт гироскопа 1,5 градуса/сек максимум. Это безо всяких калибровок, включил и читаю. На любых разрешениях (250, 500, 1000, 2000). Raw - это прямое чтение регистра. Все адреса регистров у меня совпадают, к магнитометру и акселерометру претензий нет, отражают движения датчика четко.

Такое впечатление что на ось ЯАВ стоит множитель, который создает бешеный дрифт. При попытке полностью откалибровать через программу, трекер перестает двигаться по оси ЯАВ. Вернее двигается, но страшно медленно.

С самого первого подключения модель вращается по оси ЯАВ. Не знаю, может это я такой начинающий программист с кривыми руками, хз. 

Но больше всего я подозреваю, что есть какой-то коэффициент про который я не знаю, и он портит вывод. 

 

С картинкой модели можно не заморачиваться, все совпадает с 9260. Цвет платы то такое.

[Stagnator]

Добил таки трекер 3DOF на  ICM20948 и bluetooth. Работает отлично. Использую фюжин в опентрек и остальные три оси у меня читает старая вебкамера по лицу (neuralnet tracker). 

Точность и стабильность прекрасная. Стоимость запчастей (Nano+HC-06+GY-ICM20948V2) - 11 баксов.

Надеюсь GO63 обновит свой проект, файлы под этот модуль я ему сбросил.

Все, я улетел! :)

PS Врачи рекомендуют вращать головой за компьютером

[Yogurtmaker]

Добрый день. Проблема с трекером на Arduino Pro Micro + GY-85, выражается вот в чем:

Иногда при нажатии Start в opentrack raw tracker data показывает 180 по всем осям Yaw, Pitch и Roll, на изменение положения не реагирует, лечится перетыканием usb. Такое чувство, что это случается, когда положение трекера после перетыкания сильно отличается от положения при нажатии кнопки Start, например, переткнул провод, когда трекер в руках и примерно смотрит в монитор, положил на стол, нажал Start - проблема есть. Если переткнуть и, держа более-менее в том же положении, нажать Start - все нормально. Проблема так же наблюдается и в калибраторе, там в таком случае показывает NaN в режиме Opentrack, хотя Raw data отображается корректно. В остальном трекер работает хорошо.

Кто-нибудь еще сталкивался с подобным? Спасибо.

Изменено 29 июня пользователем Yogurtmaker

[GO63]

@Yogurtmaker

При включении перед началом отслеживания трекер вычисляет начальное положение по данным акселерометра и магнитометра, без данных гироскопа.
По найденным координатам Yaw, Pitch, Roll формируется DCM матрица и уже после этого начинается отслеживание.
Если магнитометр или акселерометр не рабочие или плохо откалиброваны, то маловероятно, но может сложится ситуация, когда начальное вычисленное положение трекера отличается от фактического более, чем на 90 градусов.
В этом случае при первом измерении DCM матрица может испортиться, так как tg90 = бесконечности, а дальше tg имеет разрыв.
Вам нужно проверить, работают ли все оси акселерометра и магнитометра и правильно ли они откалиброваны.
В режиме [Test Raw] при неподвижном трекере значения [M extended] и [A standard] должны быть близки к 1. Значение [G standard] должно быть близко к 0.
Если отключить гироскоп [G ---] то трекер должен правильно отслеживать ориентацию по магнитометру и акселерометру, но с большой задержкой.
 

[Yogurtmaker]

@GO63 Спасибо за ответ.

Магнитометр и акселерометр рабочие, когда отслеживает - работает идеально, насколько я могу судить. Возможно дело в том, что М на голове и в месте использования (первый скрин) сильно отличается от М не на голове и в месте хранения (второй скрин)? На голове всё идеально, всё близко к 1, при отключении гироскопа да, вращается с задержкой. 

В принципе это не критично, переткнуть несложно, но, может, можно придумать некую аппаратную кнопку сброса или прописать что-нибудь в команды opentrack-a, чтобы не насиловать лишний раз разъем? Я пробовал туда записывать разные команды из скетча, но бесполезно.

И еще вопрос, что делает галка DTR в opentrack, влияет на что-то? Я вроде не заметил.

 

ПС Заново откалибровал гироскоп, теперь в покое ~0.1 градус/с

Изменено 30 июня пользователем Yogurtmaker

[Yogurtmaker]

Здесь, все же, что-то другое. Вот только что запустил opentrack, пока девайс висел в месте хранения, всё ок. Остановил, запустил снова - углы на 180. Так же удалось повторить подобное и с калибратором. "Test raw" в калибраторе по-прежнему выводит всё хорошо при этом.

 

Мне кажется, это какой-то баг с выводом, ведь без центровки углы в режимах Test Raw и Opentrack одинаковые. А еще когда наблюдается этот глюки и калибратор в режиме Opentrack показывает NaN, ежесекундно происходит сохранение центра с сообщением "Center saved..."

Если поможет, могу записать видео.

Изменено 30 июня пользователем Yogurtmaker