5DOF инерционник со смещениями.

[GO63]

Чаще всего влияет подголовник кресла. От подголовника с металлическим каркасом нужно избавиться.

Точнее можно сказать, если пришлете файл измерений fltM.

 

[159BAG_Maxil75]

Файлы на почту Вам отослал.

 

 

[159BAG_Maxil75]

Камрады! Хотел спросить, кто как организовывал 5dof, интересует опыт крепления второго датчика. Мой опыт с креплением на груди-отрицательный.

[Nblg_Magni]

9 часов назад, 159BAG_Maxil75 сказал:

интересует опыт крепления второго датчика

У меня он закреплён по центру обода на второй паре наушников, которые надеваю на шею и они ложатся на плечи. Таким образом датчик надежно фиксируется в районе 6-7 шейного позвонков и двигается вместе с корпусом. Есть ещё один трэкер в котором вместо наушников на шее обруч, но он хуже чем наушники - более подвижен, а это плохо  

Вот примеры результата использования: из ила не очень информативно так как оси у меня настроены для быстрого смещения (в дкс более плавно)
 

 

 

 

 

Изменено 3 октября 2024 пользователем Nblg_Magni

[159BAG_Maxil75]

Добрый вечер, Камрады! Решил сделать трекер 5dof. Собрал, прошил. При подключении к калибратору (подключается раз на десятый), все происходит рывками. Опентрек не "видит". Думал какой то элемент не рабочий, собрал второй раз, все другие элементы. Ни чего не поменялось.

фото

все датчики вроде видит

[159BAG_Maxil75]

Добрый вечер, Камрады! Сам задал вопрос, сам отвечу. Все оказалось и просто, и сложно одновременно. Расскажу путь которым прошел, вдруг кто столкнётся с такой же проблемой. Первое, что просилось это замена самого Wemos, поменял три штуки, результат такой же (подключается раз на 10 и все тормозит). Стал выпаивать элементы без которых будет работать – конденсаторы, светодиод, результат нулевой. По подсказке разработчика, подключился не по Wi-Fi, а по USB, все заработало быстро и плавно, значит дело в Wi=Fi. Так как я поменял три штуки Wemos, предположил, что это не аппаратная часть. При прошивке используется менеджера плат с поддержкой ESP8266. Самое последнее обновление не «залилось», установил обновление 2.50, все залилось, НО дало такой результат (подключается раз на 10 и все тормозит). В общем все заработало на обновлении 3.02.

[159BAG_Maxil75]

Добрый вечер, Камрады!  Сделал дужку на шею, сидит плотно. Но  нет раздельного движения, если делаю движение головой в бок происходит и смещение вбок, и наклон. Соответственно вперед и назад так же. Всю голову "сломал" 

[Nblg_Magni]

1 час назад, 159BAG_Maxil75 сказал:

Сделал дужку на шею, сидит плотно.

В этом и проблема, она не должна сидеть плотно на шее а должна:
 

 

03.10.2024 в 23:48, Nblg_Magni сказал:

...которые надеваю на шею и они ложатся на плечи....

если она плотно на шее то датчик двигается при поворотах и наклонах шеи вместе с ней, а должен оставаться на оси не шейных, а грудных позвонков, чтобы при наклоне корпуса при смещении в стороны или вперед-назад, положение/наклон 2-х датчиков относительно друг друга менялось максимально. Как то так ...

Вот так у меня:

[GO63]

Из моей почты пара картинок.

 

Цитата из письма:

Цитата

Неожиданно удачная модель " на шейника " получилась. Очень удобно, датчик прям там где нужно, с плеч не слетает, не жмёт ( по крайней мере у меня он немного шире чем моя шея) ну и сидит устойчиво , даже при интенсивном использовании котелка вокруг своей оси)

[GT-Team]

02.03.2019 в 21:05, GO63 сказал:

Но ток заряда достигает 1А в начале процесса. Для тумблера это нормально, а микрокнопка поджарилась

На плате зарядки нужно резистор, который ограничивает ток зарядки подобрать под ёмкость аккумулятора. 

Это нужно делать обязательно, иначе аккумулятор быстро выйдет из строя.

Резистор подбирают по таблице. 

Правая колонка это ток, который равен примерно ёмкости батареи. 

Например если ёмкость батареи 580 мАч, то ток зарядки должен быть 580 мА что соответствует резистору в 2 кОм

[Veter753]

Пытаюсь завести скетч на esp32c3 supermini

Сканер i2c видит скетч, но пишет что нет подключенных датчиков. 

 

Датчики рабочие, работают с ардуино нано в этом же скетче.

 

Если взять универсальный сканер i2c , то он определяет адреса двух датчиков. 

 

То есть проблема в скетче и его совместимости с esp32.

 

У esp32 нужно инициализировать пины для i2c

Sda-4

Scl-5

 

Собственно это прописано в __i2c.cpp

 

Монитор порта не показывает инициализацию, а показывает поток квадратов

 

При отправке команды #o0 

 

Происходит остановка квадратов, но текста об инициализации нет. 

 

Команда  #o1#osrt запускает вывод данных углов в цифровом виде, но на вращения  датчиком показания не реагируют.

 

 

Куда копать?

 

 

 

Изменено 28 декабря 2024 пользователем Veter753

[GO63]

С ESP32 я не испытывал скетч.

 

Похоже, проблема не с I2C, а с Serial.

В Wemos Mini RX TX это в скетче D0 и D1

В ESP32 C3 RX TX это D7 и D6.

На D7 и D6 что-то постороннее назначено?

По умолчанию скорость Serial 57600.

 

Копать куда то сюда.

 

[Veter753]

1 час назад, GO63 сказал:

В Wemos Mini RX TX это в скетче D0 и D1

В ESP32 C3 RX TX это D7 и D6.

На D7 и D6 что-то постороннее назначено?

На D6 и D7 ничего постороннего не назначено. Только то, что в скетче.

[Veter753]

8 часов назад, GO63 сказал:

В ESP32 C3 RX TX это D7 и D6.

В даташите gpio20 и 21 используются под rx и tx

[GO63]

Они же и D6 D7:

 

При выборе в Arduino IDE "ESP32 C3 Dev module" из https://espressif.github.io/arduino-esp32/package_esp32_index.json не определяется константа ESP8266. Вместо нее определяется константа ESP32.

Из за этого в функции void I2C_Init() компилируется строка Wire.begin(); вместо Wire.begin(4, 5);

Я попробовал решить это в лоб, вставив в Menu.h :

#ifdef ESP32
#define ESP8266
#endif

Тогда вылезает ошибка "Razor_AHRS_5DOF_Tracker:165:18: error: ESP8266WiFi.h: No such file or directory".

В общем, это требует более глубокого погружения.

Можно переписать только функцию

    void I2C_Init()
    {
            Wire.begin(4, 5);
    }

Так же нужно задать в Menu.h:

    #define LEDpin         D8

Так можно получить проводной вариант. С WiFi разбираться придется дольше.

 

Но плата довольно интересная. Я, пожалуй, закажу такую. Займусь после каникул.

 

[Veter753]

9 часов назад, GO63 сказал:

Так можно получить проводной вариант

С него переход на BT версию наверное проще чем на WI-FI .

Esp32  имеет на борту и wifi и BT 

24 минуты назад, Veter753 сказал:

и BT 

К сожалению BT  только в виде BLE

[Veter753]

12.03.2020 в 14:51, GO63 сказал:

Конечно можно!

Имя сети SSID, пароль сети PSK и номер UDP порта можно задать в Razor_WiFi_Config.

А можно ли прописать свои ssid и pass, да и udp заодно в esp8266.cpp ? 

Чтоб не тыкаться лишний раз в usb шнуром.

[GO63]

Можно.

Для этого проинициализировать явно в начале CPP\ESP8266.cpp:

 

char ssid[32] = "TPlinkLAN";
char pass[32] = "555-55-55";
unsigned int UdpPort = 5550;

 

В файле ino, в void setup() нужно отключить чтение ssid, pass, port из EEPROM, вот так:

 

    #if (UseWiFi != 0)
/*
        EEPROM2CharBuf(ssid, WiFiNameAdr, 32);
        EEPROM2CharBuf(pass, PassNameAdr, 32);
        {
            char port[6];
            EEPROM2CharBuf(port, UDP_PortAdr, 6);
            UdpPort = String(port).toInt();
        }
*/

 

Недостаток такого способа - при смене пароля нужна перепрошивка трекера.
Но калибровка при перепрошивке не собъётся.
 

[Veter753]

02.01.2025 в 23:51, GO63 сказал:

Недостаток такого способа - при смене пароля нужна перепрошивка трекера

А почему нельзя менять пароль и название сети по воздуху? 

Это намного упростило бы применение в схеме таких модулей как esp-12 и подобных.

[ST0RM]

Всем привет! Прошу совета! Собрал трекер wifi, модуль gy9250 оказался 6-осевым. Что теперь делать? Можно ли к нему подпаять gy271? Или заказывать новый 9-осевой, сейчас на Али он стоит 750₽, а также есть gy-85 с магнитометром QMC5883L но за 450₽. Не подстава ли?

[GO63]

6 часов назад, Veter753 сказал:

А почему нельзя менять пароль и название сети по воздуху? 

Это намного упростило бы применение в схеме таких модулей как esp-12 и подобных.

 

Чтобы сменить SSID/PSK/PORT "по воздуху", уже должен быть доступ к трекеру по сети.
Это можно сделать, прикрутив к нему веб интерфейс, чтобы трекер работал, как точка доступа.
Тогда можно менять SSID/PSK/PORT, например, с телефона.
Когда ещё был жив старый форум Тундры, один чел мне присылал пример, как это можно сделать. Я совсем про него забыл. Надо попробовать добавить, это и вправду может оказаться удобным.
 

12 минут назад, ST0RM сказал:

Всем привет! Прошу совета! Собрал трекер wifi, модуль gy9250 оказался 6-осевым. Что теперь делать? Можно ли к нему подпаять gy271? Или заказывать новый 9-осевой, сейчас на Али он стоит 750₽, а также есть gy-85 с магнитометром QMC5883L но за 450₽. Не подстава ли?

 

На модули gy9250 последнее время многие жалуются, что они без магнитометра.

Поэтому я бы посоветовал покупать GY-85. Они тоже бывают с браком, например одна из осей акселерометра не работает, но гораздо реже.

450р - что-то слишком дёшево. Нужно сразу проверять при получении, все ли оси работают.

[ST0RM]

Вот ссылка https://sl.aliexpress.ru/p?key=notMG9i

Может есть какие то приметы как определить настоящий или нет. Ну и насчёт подпайки  gy271 вы не ответили. Или это не получится, т.к. в скетче нет такого варианта связки

Изменено 9 января пользователем ST0RM

[GO63]

По ссылке с виду нормальный модуль. Я бы рискнул такой купить.

 

GY-9250 без магнитометра ничем не отличается от GY-521. Кроме размера. И нет светодиода.

Поэтому к нему можно подключить "бутербродом" модули GY-271 или GY-273, как в вариантах 7, 11, 12, 13.

Но это дороже и больше по размерам, чем один GY-85.

 

В вариантах 7, 11, 12, 13 нужно обеспечить полную параллельность плоскостей PCB обоих модулей, иначе будут "занос" по Yaw сразу после поворота головы.

 

[ST0RM]

Большое спасибо за ответ! Рискну закажу gy85. После замены модуля, я так понимаю, придется перепрошивать скетч? И соответственно настраивать подключение заново?

Изменено 9 января пользователем ST0RM

[GO63]

Да, после замены нужно прошить вариант 9. И сразу проверить в калибраторе, что значения всех трёх датчиков по всем трём осям изменяются при поворотах. Если нет - открыть спор с продавцом.

 

У GY-85 два входа питания 5V и 3.3V.

На вход "3.3V" можно подавать от 2.7 до 3.3V, не больше!

Лучше питание подавать на вход 5V "VCC_IN", чтобы задействовать дополнительный стабилизатор на модуле GY-85.

 

 

[ST0RM]

Благодарю за консультацию! Модуль заказал, жду. Потом отпишусь, что же мне приедет  за 450₽ 

[159BAG_Maxil75]

09.01.2025 в 14:49, ST0RM сказал:

Вот ссылка https://sl.aliexpress.ru/p?key=notMG9i

Может есть какие то приметы как определить настоящий или нет. Ну и насчёт подпайки  gy271 вы не ответили. Или это не получится, т.к. в скетче нет такого варианта связки

Добрый вечер, камрады! Получил сегодня датчик именно от этого продавца, датчик полностью рабочий. Списывался, буквально на днях, с китайцем который продает эти датчики, говорит "мы закупаем восстановленные (от чего их можно восстанавливать, для меня загадка), что мы продаем лотерея ". Как то так. 

[GT-Team]

02.01.2025 в 23:51, GO63 сказал:

Для этого проинициализировать явно в начале CPP\ESP8266.cpp:

 

char ssid[32] = "TPlinkLAN";
char pass[32] = "555-55-55";
unsigned int UdpPort = 5550;

 

В файле ino, в void setup() нужно отключить чтение ssid, pass, port из EEPROM, вот так:

Экспериментирую с разными платами.

Wemos d1 mini v4 определяется при компиляции как esp8266EX.

Эта плата не хочет работать через провод. Причем монитор порта  всё ОК.

Но ни калибратор, ни сканер, ни wifi конфигуратор не устанавливают соединение через провод как в варианте wifi=1, так и wifi=0

 

Зато если проинициализировать название сети и пароль как в процитированном выше примере то по wifi  все работает и датчики работают. 

 

Вопрос, почему не соединяется через провод?

 

Если заменить плату на обычный wemos d1 mini, то через провод работает.

 

Изменено 20 января пользователем GT-Team

[slava-s-75]

Доброго времени суток. Уважаемые мастера, вопрос :

какой модуль лучше брать

ATMega328, интерфейс на CH340G 

или  ATMega 328, интерфейс на FT232RL?

Или у них разница только в драйверах, а скеч установится на любой?

И что за датчик GY-87(https://aliexpress.ru/item/1005008401052253.html?sku_id=12000044876168818&spm=a2g2w.productlist.search_results.0.147a2309KrqpYQ)

можно ли его как то использовать? наткнулся когда искал GY-85

Изменено 22 января пользователем slava-s-75

[GT-Team]

15 минут назад, slava-s-75 сказал:

Или у них разница только в драйверах, а скеч установится на любой?

Отличие в чипе который отвечает за компорт. И соотвтетственно драйвера разные.

Скетч любой. Разницы нет, разве что CH340 более распространён.

[GO63]

1 час назад, slava-s-75 сказал:

И что за датчик GY-87(https://aliexpress.ru/item/1005008401052253.html?sku_id=12000044876168818&spm=a2g2w.productlist.search_results.0.147a2309KrqpYQ)

можно ли его как то использовать? наткнулся когда искал GY-85

 

Это хороший датчик. Но такого варианта в скетче нет. В GY87(HW290) установлены MPU6050, HMC5883 и барометр BMP180.

Можно попробовать прошить вариант 7. Но, возможно, придётся что-то в скетче самому поправить. Хочется рискнуть?

 

1 час назад, slava-s-75 сказал:

какой модуль лучше брать

ATMega328, интерфейс на CH340G 

или  ATMega 328, интерфейс на FT232RL?

 

Здесь уже ответили, но ещё добавлю, что FT232 бывали раньше поддельные. При установке драйвера у них портились VID/PID и была большая проблема вернуть их к жизни. Емнип, только редактированием драйвера.

С CH340 никаких проблем с драйверами нет.

 

[slava-s-75]

Большое спасибо  всем за информацию,

Не рискну, моих познаний "ПАЯТЬ ТУТА"не хватит для правки скетча

и еще вопрос: калибровать магнитометр можно отдельно или все три калибровки проводить?

(собрал 3dof 20180306 V11  YAW пружинит)

[ST0RM]

Всем привет! Мои приключения с новым инерционником продолжаются! Пока ждал заказанный gy-85, нашел у себя в закромах запасной gy-9250. Заменил предыдущий 6-осевой без перезаливки скетча (ведь датчик такой же) и вот что я увидел:Что бы это значило?

[159BAG_Maxil75]

5 часов назад, ST0RM сказал:

Всем привет! Мои приключения с новым инерционником продолжаются! Пока ждал заказанный gy-85, нашел у себя в закромах запасной gy-9250. Заменил предыдущий 6-осевой без перезаливки скетча (ведь датчик такой же) и вот что я увидел:Что бы это значило?

Добрый день! Gy-85 и gy-9250 разные датчики, и в скетче стоят под разными номерами.

[ST0RM]

1 час назад, 159BAG_Maxil75 сказал:

Добрый день! Gy-85 и gy-9250 разные датчики, и в скетче стоят под разными номерами.

Вы меня не поняли. Датчик у меня стоял gy-9250, но 6-осевой. Теперь поставил тоже 9250, но в сканнере показывает какую-то чушь, на фото видно.

Изменено 24 января пользователем ST0RM

[159BAG_Maxil75]

4 минуты назад, ST0RM сказал:

Вы меня не поняли. Датчик у меня стоял gy-9250, но 6-осевой. Теперь поставил тоже 9250, но в сканнере показывает какую-то чушь, на фото видно.

По датчикам, последнее время, все очень грустно. Заказывал 5 датчиков 2шт. 9250-все в помойку 6500 оказались, нет магнитометра, 3шт 85, на одном не работал гироскоп, на другом акселерометр, третий работал полностью. Получается с 9250 как русское лото шанс 1/1е9. С 85 вроде не все так печально.

[ST0RM]

22 минуты назад, 159BAG_Maxil75 сказал:

По датчикам, последнее время, все очень грустно. Заказывал 5 датчиков 2шт. 9250-все в помойку 6500 оказались, нет магнитометра, 3шт 85, на одном не работал гироскоп, на другом акселерометр, третий работал полностью. Получается с 9250 как русское лото шанс 1/1е9. С 85 вроде не все так печально.

А в моем случае сканер вообще показывает gy-521. Как такое возможно?

[GO63]

2 часа назад, ST0RM сказал:

А в моем случае сканер вообще показывает gy-521. Как такое возможно?

Объясняю, как это происходит.

Сканер обнаружил только одно устройство I2C по адресу 0x68.

При считывании регистров WhoAmI ни один вариант не подошёл.

Поэтому сканер вывел последнюю строчку из файла WhoAmI.cfg "BMP280    P" - это уже недоработка (или баг) сканера.

 

А по модулю предположу, что это всё-таки MPU6500 (без магнитометра), но у него неверное значение байта WhoAmI - то есть это "левый" чип.

Снимите дамп кнопкой [Dump] и посмотрите, какое значение считывается по адресу 0x75. У "настоящих" MPU6500 должно быть значение 0x70. Но также попадались рабочие чипы со значением 0x68, 0x71, 0x73.

 

 

 

MPU6500 без магнитометра это тоже, что и MPU6050. Поэтому обнаружен GY-521.

 

Изменено 24 января пользователем GO63

[GO63]

В результате общения со @ST0RM появился небольшой апдейт для исправления работы Razor_I2C_scanner.

Этот апдейт исправляет ложное определение устройства BMP280, если I2C устройство не было опознано.
Просто замените файлы WhoAmI.cfg и Signatures.cfg в папке Razor_AHRS_5DOF на файлы из архива.

 

Окно I2C до замены файлов, при подключении "левого" модуля GY9250, в котором нет магнитометра в чипе MPU6500:

 

Окно I2C после замены WhoAmI.cfg и Signatures.cfg файлов на новые:
 

 

( Для справки: Чтобы в окне сканера для WiFi трекера появился выбор COM-порта нужно в Connect.ini задать:
 

UseWiFi    = 0

)
 

razorahrs5dof_smallupdate_20250125.rar

Изменено 30 января пользователем GO63

[72AGs_Buzoter]

Парни, вот же вы заморочились. Зачем все это? Нормальная клипса решает все проблемы. Сам начинал с инерционника, т.к. был негативный опыт из-за коряво переделанной pc3eye. Потом нормально доработал камеру, сделал нормальную клипсу и вообще забыл про все проблемы - сел за комп, надел наушники с клипсой, включил опентрек, полетел, все. По цене и сложности изготовления эта система не намного сложнее инерционника, но плюсы как то полноценный 6 DOF, отсутствие дрейфа, 100% стабильность оправдывают все.