Трекеры на Arduino+Opentrack

[GO63]

Для Ардуино нужно в 3м скриншоте FlowControl установить в RTS/CTS. И перед подключением Opentrack нужно закрыть AHRS_Razor_AllIn1_[ 20180306], чтобы освободить COM-порт. 

На этой антикварной версии возможны и другие баги. Лучше, чтобы не мучиться, прошить крайнюю версию [20191019]:

https://sites.google.com/site/diyheadtracking/home/razor-ahrs-5dof-20191019-samodelnyj-inercionnyj-5dof-treker

Она обсуждается в соседней ветке:

https://forum.il2sturmovik.ru/topic/7524-5dof-инерционник-со-смещениями/page/8/#comments

Удачи!

 

[Egor-stv]

1 час назад, GO63 сказал:

Для Ардуино нужно в 3м скриншоте FlowControl установить в RTS/CTS. И перед подключением Opentrack нужно закрыть AHRS_Razor_AllIn1_[ 20180306], чтобы освободить COM-порт. 

На этой антикварной версии возможны и другие баги. Лучше, чтобы не мучиться, прошить крайнюю версию [20191019]:

https://sites.google.com/site/diyheadtracking/home/razor-ahrs-5dof-20191019-samodelnyj-inercionnyj-5dof-treker

Она обсуждается в соседней ветке:

https://forum.il2sturmovik.ru/topic/7524-5dof-инерционник-со-смещениями/page/8/#comments

Удачи!

 

Поставил свежую прошивку, свежую программу для калибровки. Откалибровал, но почему-то всё-рано есть пружины по Yaw. Опентрек так же ничего не видит. Датчик крепится к пластиковому ободку. Датчики в бутерброде параллельны друг другу. До ардуинки примерно 10см есть. Причем после калибровки Rmax/Rmin в допустимых пределах (<1,1) и Mag st впорядке, а пружины всё равно есть. Может ли быть проблема в неисправных датчиках, или это что-то другое?

[GO63]

Читайте внимательнее про настройку скетча. В крайней версии по умолчанию скорость 57600. Нужно в ОТ тоже задать такую скорость.

Настройка скетча:

https://sites.google.com/site/diyheadtracking/home/diy-razor-ahrs-5dof-20190111/razor-ahrs-5dof-20190111-nastrojka-menu-h

У кресла подголовник с металлическим каркасом? Убрать подголовник. От головы до холодильника за стенкой меньше метра? Убрать холодильник. От головы до железобетонной стены хотя бы полметра должно быть. итд. Подробнее здесь:

https://sites.google.com/site/diyheadtracking/home/kalibrovka-sensorov/kak-pravilno-kalibrovat-magnitometr

 

 

И выкладываёте файлы измерений fltM, fltA, fltG, и файл калибровки clbr. Здесь нет ясновидящих.

 

[Egor-stv]

10 часов назад, GO63 сказал:

Читайте внимательнее про настройку скетча. В крайней версии по умолчанию скорость 57600. Нужно в ОТ тоже задать такую скорость.

Настройка скетча:

https://sites.google.com/site/diyheadtracking/home/diy-razor-ahrs-5dof-20190111/razor-ahrs-5dof-20190111-nastrojka-menu-h

У кресла подголовник с металлическим каркасом? Убрать подголовник. От головы до холодильника за стенкой меньше метра? Убрать холодильник. От головы до железобетонной стены хотя бы полметра должно быть. итд. Подробнее здесь:

https://sites.google.com/site/diyheadtracking/home/kalibrovka-sensorov/kak-pravilno-kalibrovat-magnitometr

 

 

И выкладываёте файлы измерений fltM, fltA, fltG, и файл калибровки clbr. Здесь нет ясновидящих.

 

Кресло без подголовника, пробовал калибровать без ного вообще, в метре от меня системный блок (корпус пластиковый), стены из гипсокартона. Даже и предположить не могу, откуда наводки могут быть. Все электроприборы кроме компьютера выключены.

Опентрек ожил! Спасибо большое!

s07_clbr_202012310921.rar Measurements.rar

Изменено 31 декабря 2020 пользователем =Bombers=Egor-stv
Опентрек заработал

[GO63]

1. Измерения сделаны идеально.

Но в записи калибровки магнитометр не попал, а акселерометр и гироскоп отключены:

// -- mag_mode: ----------------------
     standard,
// -- acc_mode: ----------------------
     off,
// -- gyr_mode: ----------------------
     off,
// -- mag_center[3]: -----------------
    -1.2E-3,   1.0E-15,    3.6E-3,
// -- mag_matrix[3][3]: --------------
     5.8E-6,   2.3E+17,    5.8E-6,  
   -2.1E-32,   4.4E-15,   2.3E+17,  
    4.5E-15,  -8.6E+20,   1.5E+20,

Должно быть так:

// -- mag_mode: ----------------------
     extended,
// -- acc_mode: ----------------------
     standard,
// -- gyr_mode: ----------------------
     standard,
// -- mag_center[3]: -----------------
    -2.6E-1,    3.2E-1,   -5.8E-1,
// -- mag_matrix[3][3]: --------------
     8.2E-1,    1.2E-2,   -3.4E-2,  
     1.2E-2,    8.8E-1,   -4.0E-2,  
    -3.4E-2,   -4.0E-2,    7.5E-1,

После калибровки нужно не забывать нажать [Arduino..], [Write Arduino], [OK], [OK].

 

2. Размер файла clbr меньше, чем должен быть. Подозреваю, что калибратор не из версии [20191019]. Калибратор и скетч должны быть из одной версии. Вот исправленный clbr для [20191019] (нужно расширение изменить на clbr, и вручную переключить гироскоп и акселерометр на standard):

 

s07_clbr_202012311256.rar

[Egor-stv]

31.12.2020 в 12:22, GO63 сказал:

1. Измерения сделаны идеально.

Но в записи калибровки магнитометр не попал, а акселерометр и гироскоп отключены:

// -- mag_mode: ----------------------
     standard,
// -- acc_mode: ----------------------
     off,
// -- gyr_mode: ----------------------
     off,
// -- mag_center[3]: -----------------
    -1.2E-3,   1.0E-15,    3.6E-3,
// -- mag_matrix[3][3]: --------------
     5.8E-6,   2.3E+17,    5.8E-6,  
   -2.1E-32,   4.4E-15,   2.3E+17,  
    4.5E-15,  -8.6E+20,   1.5E+20,

Должно быть так:

// -- mag_mode: ----------------------
     extended,
// -- acc_mode: ----------------------
     standard,
// -- gyr_mode: ----------------------
     standard,
// -- mag_center[3]: -----------------
    -2.6E-1,    3.2E-1,   -5.8E-1,
// -- mag_matrix[3][3]: --------------
     8.2E-1,    1.2E-2,   -3.4E-2,  
     1.2E-2,    8.8E-1,   -4.0E-2,  
    -3.4E-2,   -4.0E-2,    7.5E-1,

После калибровки нужно не забывать нажать [Arduino..], [Write Arduino], [OK], [OK].

 

2. Размер файла clbr меньше, чем должен быть. Подозреваю, что калибратор не из версии [20191019]. Калибратор и скетч должны быть из одной версии. Вот исправленный clbr для [20191019] (нужно расширение изменить на clbr, и вручную переключить гироскоп и акселерометр на standard):

 

s07_clbr_202012311256.rar 207 B · 0 скачиваний

Действительно я использовал калибратор не самой последней версии. Теперь всё  [20191019]. Откалибровал, каждый раз нажимая [Arduino..], [Write Arduino], [OK]. Откалибровал головой магнитометр. Но всё-равно есть пружина и смещение вправо и влево при движении головы вверх и вниз?

Measurements.rar s07_clbr_202101021637.rar

[Egor-stv]

Кстати, неоткалиброванный магнитометр (M raw) ведет себя примерно так же, только пружина сильнее а сдвиг при изменении Pitch - cлабее.

[GO63]

Файлы измерений магнитометра и акселерометра в архиве пустые по 0 байт. Такой баг был только в версии [20190111].

Из файла калибровки увидел, что для магнитометра получился вытянутый эллипсоид, как яйцо. Такое бывает при недостаточных отклонениях головы от вертикали во время калибровки.
Нужно откалибровать магнитометр заново, больше отклоняя голову. Полупрозрачный сиреневый эллипсоид должен быть похож на сферу, а не на яйцо или чечевицу.

И присылайте не пустые файлы измерений.
 

[Egor-stv]

Удалил все файлы калибровки и измерений. Проверил сходство скетча и программы, всё [20191019]. Откалибровал всё (гироскоп, акселерометр и магнитометр) заново, каждый раз сохраняя в энергонезависимую память. "Яйцо" превратилось в "сферу", но толку от этого мало. На этот раз я на всякий случай просто изменил у всех файлов разрешение на ".rar", может как-то из-за архивации файлы опустели.... на скриншоте файлы в первичном состоянии и имеют ёмкость по 117(118) и 207 Кб соответственно.     

s07_Mag_2101022008.rar s07_Acc_2101022003.rar s07_Gyr_2101021947.rar s07_clbr_202101021952.rar

Изменено 2 января 2021 пользователем =Bombers=Egor-stv
Добавил изображение

[GO63]

Посмотрел все результаты.
Сейчас откалибровано всё идеально. Пружины быть не должно.
Вопросы:

1. Калибруете магнитометр и проверяете наличие пружины в одной и той же точке - сидя в кресле, датчик на голове?
2. Может вы путаете пружину с неправильной центровкой? Попробуйте изменить центровку на [Center YP], затем нажать [FT center], [Save center].
3. Если не 1 и не 2, то покажите коротенькое видео о своей проблеме.
    

[Egor-stv]

Датчик на макушке. Сижу там, где калибровал. Вот видео: Видео 02-01-2021 22:47:55.mp4 (skr.sh)

[TENTURA]

10 минут назад, =Bombers=Egor-stv сказал:

Датчик на макушке. Сижу там, где калибровал. Вот видео: Видео 02-01-2021 22:47:55.mp4 (skr.sh)

В программ Razor AHRS 5 DOF  есть программа Razor I2C scanner.Она определяет датчики и скорее всего у вас QMC 5883 ,а это номер 13 а не 7 HMC5883L.Но вот у меня было так, хотя в заказе был HMC5883L.

[Egor-stv]

Эээх

34 минуты назад, TENTURA сказал:

В программ Razor AHRS 5 DOF  есть программа Razor I2C scanner.Она определяет датчики и скорее всего у вас QMC 5883 ,а это номер 13 а не 7 HMC5883L.Но вот у меня было так, хотя в заказе был HMC5883L.

 

[GO63]

Да, на видео видно небольшую пружину.

Вы всё делали верно. Предлагаю ещё попробовать откалибровать М в руках, стоя за креслом и держа датчик над спинкой кресла, там, где обычно находится голова. Так, чтобы получить полный эллипсоид из точек, а не сегмент эллипсоида.

 

[Egor-stv]

Пробовал и так, но это ничего не меняло. Завтра сделаю еще раз со скриншотами и файлами калибровок. Возможен такой вариант, что что-то не то с gy-271?

[Egor-stv]

Вот запись калибровки магнитометра в руках. Почему-то сохранять файл измерений программа не хотела. Файл калибровки тут. На записи видно пружинку. На протяжении всего ролика датчик находился в 1-й точке пространства. 

s07_clbr_202101050059.rar

[Egor-stv]

Проблема решена - в бутерброде датчики были расположены не идеально параллельно друг другу. Паять надо очень точно, а лучше просто избегать двухэтажных датчиков и сразу брать целый. Спасибо за помощь!