Jump to content
GO63

5DOF инерционник со смещениями.

Recommended Posts

 

Цитата

Я одного не понимаю, почему при изменении pitch и только его, изменяется еще и roll и yaw тоже при некоторых отклонениях.... Но модель не наклоняется в калибраторе а правильно движется.

 

Ну тогда попробую объяснить подробно:

  1. Допустим, сначала датчик установлен горизонтально, так, чтобы Yaw = Pitch = Roll = 0.
  2. Сбросим центровку в Калибраторе, отключим все фильтры и относительные сдвиги в Opentrack, для чистоты эксперимента.
  3. Начинаем медленно вращать датчик, по оси Pitch. А как будем поворачивать? Удобнее, конечно же, опереть модуль ребром о стол и использовать ребро модуля как ось поворота. Но чип с дачиками всегда установлен хотя бы с малой угловой погрешностью относительно краёв платы. Глазами это незаметно, но отклонение Yaw и Roll от нуля в числах будет уже при Pitch в несколько градусов. При увеличении Pitch почти до 90 градусов, углы Yaw и Roll функционально уже почти меняются местами и будут заметно отличаться от 0 градусов.
  4. Мысленно отбросим непараллельность чипа краям платы. Тогда при увеличении Pitch от 0 до 90  градусов углы Yaw и Pitch не будут изменяться и будут равны нулю. Значения угла Pitch ограничено в диапазоне +/-90 градусов. Что же будет, если поворачивать датчик дальше, за границу Pitch = +90 градусов? Угол Pitch снова начнёт уменьшаться, а углы Yaw и Roll изменятся на 180 градусов мгновенно, скачком. И это правильно. А из-за того, что практически нереально точно попасть в точку с координатами Yaw = Roll = 0 и Pitch = 90, можно попасть только в очень близкую область, углы Yaw и Roll изменятся на 180 градусов не скачком, но очень быстро, в области когда значение Pitch около 90 градусов.

Теперь стало понятнее или окончательно запутал?

Share this post


Link to post
Share on other sites
18 минут назад, GO63 сказал:

 

Теперь стало понятнее или окончательно запутал?

Немного да)) 

Вот щас еще покуртил. Зависит от скорости чтоли. Но только в цифрах зависит. А не в модельке

вот еще видео)  

 

Просто в вр можно и pitch отклонить больше 90 градусов, можно как угодно вращать же головой))) но я вижу искажения и перекос по ролл далеко до 90 в стимвр

И тоже вижу удивительную магию правильного позиционирования в калибраторе. 

37 минут назад, GO63 сказал:

Yaw и Roll изменятся на 180 градусов не скачком, но очень быстро, в области когда значение Pitch около 90 градусов.

 

Ну похоже на то, только как сделать все без швов то) Отклонения эти возрастают еще до 90 градусов в опентреке это выглядит как загиб в сторону осминожки при отклонениях питч

 

Share this post


Link to post
Share on other sites
Цитата

И тоже вижу удивительную магию правильного позиционирования в калибраторе.

Никакой магии - это математика. 

 

В видео "опентрек искажения" наконец-то увидел в чём заключаются проблемы:

 

1. В калибраторе не сделана центровка (в режиме [Opentrack] нажать [FT center]) или центровка не сохранена кнопкой [Save center].
2. В Опентреке в версии 2.3.11 разработчики исправили наконец-то баг центровки, а в видео версия ОТ-2.3.10. Нужно обязательно обновить ОТ до 2.3.11. В видео именно из-за этого старинного бага Опентрека на 15 секунде выходной Roll прыгает с 157 на 180, а на 24й секунде Yaw прыгает с 35 на -180. В версии ОТ-2.3.11 центровка работает настолько хорошо, что центровка в калибраторе необязательна, если монитор находится на уровне головы. Для VR центровка нужна в калибраторе, а в ОТ можно её отключить, сняв галку "центровка при старте".
3. В видео отключены фильтры ОТ, это было кстати, иначе проблему бы не нашли. Но фильтры всё же нужны. Для ОТ-2.3.11 рекомендую использовать исправленные фильтры Accela или EWMA: https://sites.google.com/site/diyheadtracking/home/opentrack/opentrack-accela-and-ewma-filters-bug-fixed
или новый фильр Hamilton: https://sites.google.com/site/diyheadtracking/home/opentrack/opentrack-hamilton-filter

 

Если уже всё заработало, можно ли увидеть ещё одно новое минутное видео с Опентреком?
 

Edited by GO63

Share this post


Link to post
Share on other sites

Хорошо. обязательно, с работы вернусь, все сделаю и сниму рез почетче постараюсь

а и эта версия от 2310 это на ноутбуке. на основном компьютере 2311, там тоже самое. 

галку центровки сниму, попробую

Edited by vladevgeniy

Share this post


Link to post
Share on other sites

Ну вот сделал.. Центровку при старте выключил. На основной машине. Опентрек последний. Фильтров нет.

Видно что не так, а надо поидее просто повторить поворот из калибратора, ну как я вижу. Иначе в вр как осминожка))))

 

Как будто при углах близких к 90 по питч, инвертируется yaw

если питч дальше крутить то обратный процесс, только осьминожка перевернутая уже (зеленая)

Share this post


Link to post
Share on other sites

Посмотрел видео.

По координатам всё идеально. Выходные координаты равны входным. Осьминожка в зените движется криво из-за бага в виджете pose-vidget в Опентреке. Я уже выше об этом говорил, не нужно так придираться к Осьминожке, и это вопрос к разработчикам Опентрека, а не ко мне.

Цитата

Я проверял в стимвиаре. Там все движется так же как и осминожка))))) Вверх голову поднял, она наклонилась и тд.

Осталось разобраться со стимвр, которого у меня нет.

Вопросы по стим вр:

  • Какие диапазоны углов Yaw Pitch Roll там используются? В трекере Yaw и Roll +/-180, Pitch +/-90. В steam VR  такие же диапазоны?
  • Есть ли в steam VR возможность инвертировать знак осей?
  • Есть ли в steam VR кнопка центровки?
  • При повороте по оси Roll возможно ли получить картинку "вверх ногами"?
  • Есть ли возможность записать видео с демонстрацией проблемы в steam VR? 

 

Share this post


Link to post
Share on other sites

Ну вот еще поковырял и видео вот.

Я так понимаю лучше не будет. И полного совпадения не добиться с этим опентреком))) 

В принципе терпимо, там в видео коментирую пункты ваши с вопросами

 

 

А настроек осей достаточно в опентреке, в принципе. Там можно в выходном интерфейсе и инвертировать и все такое.

Кнопки центровки нет в стимвр. Это надо делать на шлеме в ардуино будет

Share this post


Link to post
Share on other sites
Цитата

Пришлось поменять местами Pitch и Roll

Это очень странно. Я бы поискал ещё настройки в стим вр. Может быть, в каком то ini файле нужно указать где какая ось.

Из видео понятен диапазон по Yaw +/-180.

А диапазоны Roll и Pitch под вопросом, так как пришлось их поменять местами.

Нужно повторить опыт в стим вр, задав кривые по обоим осям Roll и Pitch вдвое круче, чтобы при повороте на 45град выход был 90град, тогда может быть удастся получить картинку вверх ногами?

 

Pitch-Roll.gif

Share this post


Link to post
Share on other sites

Сделал круче кривые. Получилось что просто сильнее комната проворачивается. То есть градусов 70 поднял а комната уже больше 90. Эффект уплывания уже в отрицательной зоне. Но все погрешности на месте.

Не знаю видео можно снять, но вроде и так ясно.

Получается в общем опентрек шляпно считает оси и полный обзор не выйдет,  как в калибраторе.

+- Терпимо, просто непонятно почему

В вр кстати выключить лучше все фильтры. Скорость тут важнее, а дрожание, когда внутри незаметно. Хуже когда мелкие движения не повторяет игра

  • Like 1

Share this post


Link to post
Share on other sites

 

19 часов назад, GO63 сказал:

Это очень странно. Я бы поискал ещё настройки в стим вр. Может быть, в каком то ini файле нужно указать где какая ось.

Тут, на самом деле, много не договаривается.

СтимВР принимает поворот в виде кватерниона, а не углов. А преобразование углов в кватернион осуществляется через пакет OSVR.

Результат зависит от порядка учета поворотов вокруг осей и может, в зависимости от этого, быть сильно разным.

Но это не объясняет кувырки на критических значениях pitch и roll. У вас никакой допобработки в калибратор не прописано?

ЗЫ: Приполз за vladevgeniy c 4pda и решил немножко прояснить ситуацию.

Edited by JustTheApe
  • Like 1

Share this post


Link to post
Share on other sites

В калибраторе никакой пост обработки нет. По углам YPR как раз вычисляется кватернион, а из него вычисляется матрица поворота. Всё это делается через функции GLscene.

 

  • Like 1

Share this post


Link to post
Share on other sites

Значит, с высокой вероятностью, неверное преобразование в плагине OSVR.

А можете поделиться выражением для выходного кватерниона в калибраторе? Какой порядок вращения там принимается?

Edited by JustTheApe

Share this post


Link to post
Share on other sites

У @vladevgeniy получилось, что в стим вр рабочие диапазоны углов Roll и Pitch +/-90 градусов. Хотя бы один из них должен быть +/-180 градусов. Без этого невозможно сделать нормальный обзор в зените, так же, как невозможно увидеть картинку "вверх ногами"

 

В калибраторе 3D модель поворачивается по входным углам YPR так:

uses
  ...
  VectorTypes, VectorGeometry,
  ...
//==============================================================================
procedure TfmMain.HeadRotate(GLcub: TGLDummyCube; YPR: TVector3f);
var
  Q    : TQuaternion;
  M,MM : TMatrix;
begin
  Q := QuaternionFromRollPitchYaw(-YPR[2],-YPR[1],-YPR[0]);
  M := QuaternionToMatrix(Q);
  GLcub.Matrix := M;
end;
//==============================================================================

В GLscene углы используются в градусах (в большинстве случаев).

Порядок углов в QuaternionFromRollPitchYaw: R, P, Y.

Кватернион с другим порядком углов можно получить из:

type TEulerOrder = (eulXYZ, eulXZY, eulYXZ, eulYZX, eulZXY, eulZYX);
function QuaternionFromEuler(const x, y, z: Single; eulerOrder: TEulerOrder): TQuaternion;

В двух архивах модули VectorTypes и VectorGeometry из GLscene:

VectorGeometry.rar VectorTypes.rar

  • Like 1

Share this post


Link to post
Share on other sites

Паскаль, мать моя женщина! Как я по тебе скучал! {Смахивает скупую мужскую слезу}

А если без шуток, то очень помогло. Спасибо, земляк!

  • Like 1

Share this post


Link to post
Share on other sites

Модуль для шлема VR на базе преобразователя Confu HDMI-DSI ver 1.2 (STM32+Toshiba TC358870XBG) и трекера MPU9255, совместимый с OpenTrack.

Видео с работой трекера.

Извиняюсь за качество, но вроде все видно.

Edited by JustTheApe
  • Like 1

Share this post


Link to post
Share on other sites

Отпишу итог по экспериментам.

Оси были перепутаны roll и pitch в плагине освр (прокладка к стим вр)

justTheApe переделал длл для него и оси встали на место.

Более того переворот в крайних положениях по роллу исчез. по питч остался, но там 90 градусов кривая решает вопрос

вот видео

 

Share this post


Link to post
Share on other sites
5 часов назад, vladevgeniy сказал:

Оси были перепутаны roll и pitch в плагине освр (прокладка к стим вр)

 

Не совсем так.

При преобразовании углов Эйлера в кватернион поворота важен выбор порядка углов.

Итоговый кватернион поворота это произведение кватернионов поворота по каждому из углов, а произведение кватернионов не обладает свойством коммутативности, то есть от перемены мест множителей еще как меняется. Поэтому важно выбрать метод (порядок), который оптимален для данных конкретных условий. Вот, с помощью GO63 я его и определил для своего Standalone плагина (и для плагина OSVR-Opentrack, в части преобразования углов они одинаковы).

 

Твой "заворот" на питче есть результат того, что у тебя положение платы трекера не совпадает с положением платы трекера, выбранным GO63 (она у тебя повернута на 90 град. в плоскости тангажа, я так понял), а прошивку МК под трекер ты взял без изменений. В ситуации с поворотами на углах Эйлера, математика пишется отдельно под каждый из случаев. Никакие пересчеты  в обрабатывающей программе тут до конца уже не помогут (на заметку GO63). Сам на этом прокололся, так как изначально тоже писал математику под Opentrack. Совместимость трекера с Opentrack лучше, ИМХО, обеспечивать плагином под него с преобразованием кватернионов в углы, а базовую математику писать на кватернионах (предпочтительно, КМК) или матрицах поворота.

 

Моё оно же через плагин OSVR-Opentrack.

  • Like 1

Share this post


Link to post
Share on other sites

 

Цитата

Поэтому важно выбрать метод (порядок), который оптимален для данных конкретных условий. Вот, с помощью GO63 я его и определил для своего Standalone плагина (и для плагина OSVR-Opentrack, в части преобразования углов они одинаковы).

Так какой порядок углов оптимальный? А ещё лучше кусок кода.

 

Цитата

Твой "заворот" на питче есть результат того, что у тебя положение платы трекера не совпадает с положением платы трекера, выбранным GO63 (она у тебя повернута на 90 град. в плоскости тангажа, я так понял), а прошивку МК под трекер ты взял без изменений.

Хех, только сейчас заметил: У @vladevgeniy выбрана ориентация датчика [Y- | Z+], а при восьми ориентациях, начинающихся с Y-,Y+ коррекция по магнитометру почти не работает в центральном положении, лучше повернуть датчик, чтобы ось Y была горизонтальной. Об этом говорил здесь: https://sites.google.com/site/diyheadtracking/home/diy-razor-ahrs-5dof-20180715/razor_ahrs_5dof-20180715-software

 

Цитата

Совместимость трекера с Opentrack лучше, ИМХО, обеспечивать ...

Так задача не стоит. Наша цель - обеспечить правильный обзор в конечном приложении - в авиасиме или в стим вр. Opentrack лишь промежуточное мало влияющее звено. Каждую координату YPR Opentrack обрабатывает независимо от других, и для него порядок осей не важен.

 

В видео OSVR+OpenTrack освещение лучше, чем в предыдущем. Но так и не показаны переходы через зенит и надир. Осьминожка нигде не оказался "вверх ногами".

 

Вопросы:

  • Получилось ли в стим вр получить картинку "вверх ногами"?
  • По осям Roll или Pitch работают углы больше +/-90 градусов?

 

Share this post


Link to post
Share on other sites
46 минут назад, GO63 сказал:

Хех, только сейчас заметил: У @vladevgeniy выбрана ориентация датчика [Y- | Z+], а при восьми ориентациях, начинающихся с Y-,Y+ коррекция по магнитометру почти не работает в центральном положении, лучше повернуть датчик, чтобы ось Y была горизонтальной. Об этом говорил здесь: https://sites.google.com/site/diyheadtracking/home/diy-razor-a

 

Да да, я это читал, но в центральном положении проблем нет с пружинами и тд.

Осталась проблема только с заворотами по питч при приближении к +-90 градусов как будто по оси х инверсия происходит и осьминожка не просто переворачивается по вертикали но и по горизонтали.

  • Like 1

Share this post


Link to post
Share on other sites
3 часа назад, GO63 сказал:

 

Я вот подумал. А может сделать в скетче перед выводом осей фильтр некий, компенсирующий изменения по осям yaw и roll при изменении pitch.

Калибратор ведь это как то фильтрует качественно. Чтобы опентреку выдать рафинированные данные без лишних изменений по ненужным осям

Так не получится?

Share this post


Link to post
Share on other sites

Всем привет!
Не могу не поделиться видео от камрада Leonid_0071 из соседнего Тундрофорума.
Пожалуй, это лучшее видео о постройке проводного 5DOF инерционника. Со взвешенным анализом достоинств и недостатков и с пошаговой инструкцией:


Небольшие неточности есть (не влияющие на результат!), но это тоже неплохо, у хорошего проекта должны быть свои мифы! :)

Это видео очень поможет тому, для кого на моём сайте БУКАВ МНОГА! ;)

 

  • Thanks 2

Share this post


Link to post
Share on other sites

Джентльмены, извините, что вмешиваюсь, не проштудировав вопрос, но если не сложно прошу ответить. Просто ищу вариант наиболее адекватного позиционного трекинга для ВР.  Мой шлем сам отслеживает повороты головы, а перемещения - нет. Я могу через Драйвер4ВР для перемещений использовать ОпенТрек, но что сделать датчиком пока не могу выбрать. Есть кинект 360, но он для сидячего варианта игры с джойстиком перед собой - не очень хорошо работает, часто теряет позицию. Может ваш трекер будет хорошим вариантом?

Собственно вопрос:

Можно-ли использовать 3-х осевой вариант инерционного трекера, закрепленный на одежде в качестве 2-х позиционного трекинга в ВР шлеме. Понятно, что  пригнуться/приподняться нельзя будет, а вот переместить голову вперед/назад и влево/вправо по идее должно быть можно.

Если закрепить трекер на одежде - можно ли будет нормально настроить его работу?

И есть ли задержки и резинки? И какова стабильность и есть ли центровка по кнопке джойстика? Потому, что в ВР это важно.

Еще раз простите, что спрашиваю, не пытаясь найти ответ самостоятельно читая весь тред, просто если гуру скажут - да это хороший вариант, работать будет, задержек и "резинок" нет, тогда есть смысл штудировать вопрос.

Для монитора резинки и задержки не так существенны как для ВР.

Edited by wbfrost

Share this post


Link to post
Share on other sites
28.06.2020 в 07:45, GO63 сказал:

Всем привет!

 БУКАВ МНОГА! ;)

 

Никак не можем получить позиционирование повторяющее калибратор. Переворот по pitch в зените хоть тресни.

Уважаемый GO63, можно у Вас попросить или исходники калибратора, или хотя бы код отвечающий за преобразование углов в квантерионы. Если конечно возможно) 

Share this post


Link to post
Share on other sites

Так, а..... похоже есть все) В архивах...... точно многа букаф... Звиняйте)))

Share this post


Link to post
Share on other sites
Цитата

Никак не можем получить позиционирование повторяющее калибратор.

 

Позиционирование где, в стим вр?

 

Там же не удалось получить картинку "вверх ногами"? То есть в стим вр по осям Roll или Pitch не работают углы больше +/-90 градусов?

А это, по моему, совершенно необходимо для получения правильного позиционирования в зените.

 

Кстати, мне теперь ни в одном симе не удаётся получить картинку "вверх ногами". Раньше, во времена NewView, можно было в ИЛ2ЗС, задрав голову по Pitch на 180 градусов, увидеть 6 часов "вверх ногами", сейчас и там это не получается.

 

Возможно, это всеобщий античит?

 

Цитата

или хотя бы код отвечающий за преобразование углов в квантерионы

 

Выше уже есть и код и модуль с функциями. Очень важны знаки осей Pitch и Roll. 

 

Удачи!

 

 

Share this post


Link to post
Share on other sites
2 часа назад, GO63 сказал:

Pitch на 180 градусов, увидеть 6 часов "вверх ногами", сейчас и там это не получается.

 

2 часа назад, GO63 сказал:

Кстати, мне теперь ни в одном симе не удаётся получить картинку "вверх ногами". Раньше, во времена NewView, можно было в ИЛ2ЗС, задрав голову по Pitch на 180 градусов, увидеть 6 часов "вверх ногами", сейчас и там это не получается.

 

 

По ролл и яв 180 градусов. По питч даже до 90 не бывает +-80 примерно.

 

Вы не можете получить картинку вверх ногами, потому что чувствительность в опентреке задрана короткими кривыми. Тогда просто так голову не вывернешь чтобы перевернуло. А вот если сделать обычные полные кривые, то вполне реально перевернуть питч.

 

Исходники я проморгал. Спасибо)) 

  • Like 1

Share this post


Link to post
Share on other sites

1. Из скриншотов видно, что скетч скомпилировался правильно, проблема только с загрузкой в Nano. Может быть это WAVGAT NANO?:

С WAVGAT NANO трекер работать не будет!

 

2. Если до Arduino IDE 1.8.3 были установлены более новые версии, то могли остаться "хвосты" в системе. У новых версий Arduino IDE для Nano есть два варианта для старого и нового загрузчика Nano. Чаще всего нужно выбирать Nano с процессором "ATmega328P (old bootloader)". Но в новых версиях Arduino IDE трекер версии [20180306] будет компилироваться с ошибками.

 

3. Версия [20180306] устарела. Нужно использовать крайнюю версию [20191019]:

https://sites.google.com/site/diyheadtracking/home/razor-ahrs-5dof-20191019-samodelnyj-inercionnyj-5dof-treker

 

Удачи!

 

Share this post


Link to post
Share on other sites

На фотках - нормальная Nano. Проц ATmega 328 P (синяя плата, черные разъёмы).

У WAVGAT NANO - черная плата, а разьемы жёлтые, и по цене вавгат раза в полтора дешевле.

Так что остается мой ответ 2.

Проще перейти на версию [20191019], установить Arduino IDE поновее, например 1.8.9 и не мучиться!

 

Share this post


Link to post
Share on other sites

Уважаемый GO63, собираюсь переделать свой 3DOF инерционник (Arduino Nano v3.0, с датчиком GY-85 в варианте со старым магнитометром HMC5883L ) в 5DOF. После прочтения мануалов и просмотра видео, все же возник ряд вопросов:

1) Я докупил  на Алиэкспрессе: GY-521 MPU-6050  и для связки с ним GY-271 HMC5883L., так как Вы пишете что без магнитометра GY-521 по человечески работать не будет. Надо ли подпаивать резистор "для изменения I2C адреса с 0x68 на нижний датчик "Neck"? Если надо, то какой и на какие ноги, на Gy-521 или GY-271?

2) Прошивку придется обновлять на крайний скетч. Зашел в раздел закачки на официальный сайт. Там предлагается версия ARDUINO 1.8.13 либо  Windows Installer, for Windows 7 and up либо Windows app Requires Win 8.1 or 10 - я скачал вторую, у меня в качестве операцинки на компьютере установлена Windows 10/64. Запустил, вроде работает? Или лучше первый вариант? 

3) В настройках программы по перепрошивке в разделе инструменты/ процессор/ATmega328P/ выбрать ATmega 328P или тоже, но со старым загрузчиком?

4) Ардуинку перепрошивать с подсоединенными верхним и нижним датчиками, или можно без них? Как определить, до выбора варианта прошивки, какой вариант магнитометра поставили в GY-271 китайские товарищи - QMC5883 или HMC5883L?

 

Share this post


Link to post
Share on other sites

1. В связке с GY-521 магнитометр используется только как верхний датчик Head. Для нижнего датчика Neck магнитометр не нужен совершенно. Нужен только GY-521. Резистор 3kOm нужен обязательно. Для кабеля нижнего датчика очень нужен 4х контактный разъём. После начала использования сразу становится понятно, что с ним намного удобнее, на такой мелочи экономить не надо.

2. Подойдёт любой вариант, лишь бы при компиляции ошибок не было. Главное, чтобы в пути к Arduino IDE не было русских букв и пробелов (Рабочий стол, Program Files - сразу отпадают)

3. Пока ещё у всех Nano были со старым загрузчиком.

4. Все равно с датчиками или голую Ардуинку прошивать. До прошивки никак. Но говорят, HMC5883L уже давно сняты с производства, поэтому лучше начать с варианта 9. После прошивки в сканере можно проверить.

 

  • Thanks 1

Share this post


Link to post
Share on other sites

В радиолавке надыбал только два варианта 3 kOm-ного резистора 0,25 Вт и 2 Вт. 0,25 Вт подойдет?

Какой диапазон приемлемой мощности? Понятие "маломощный" слишком неопределенно для людей далеких от радиолюбительства.

Share this post


Link to post
Share on other sites

Работать будет с резистором любой мощности. Но у маломощных резисторов размер меньше, это удобнее. 0,25 Вт великоват, но подойдёт. Лучше брать 0,125 Вт или ещё меньшей мощности. Номинал 3.0 или 3.3 килоома.

 

  • Thanks 1

Share this post


Link to post
Share on other sites

Ничего не понимаю. Решил попробовать прошить, пока без нижнего датчика старый инерционник. Загрузил скетч, путь без пробелов и кириллицы. Проверил компиляцию все ок. Загрузил. Все ок. Запускаю сканер он выдает ошибку

nc.jpg.62f49701ca4ef1a54a8e5d8ef438733f.jpg

 

Запускаю калибровщик, он почему то сбрасывает 5 порт ломится в первый и тоже выдает ошибку

nc1.jpg.d94e2b24fc85634a2b0692f6a59971df.jpg

 

Ничего не понимаю😕!

Пробовал и 2 и 9 варианты датчиков GY-85. Все бесполезно.

USB шнурок воткнут в материнскую плату сзади

и в порт USB 2/0

Share this post


Link to post
Share on other sites

На Nano моргает СД с периодом в 4 секунды? Если да, то нужно настроить Connect.ini:

https://sites.google.com/site/diyheadtracking/home/connect-ini

Если нет, то проверить загрузку в Мониторе порта:

https://sites.google.com/site/diyheadtracking/home/diy-razor-ahrs-5dof-20190111/proverka-raboty-trekera-v-monitore-porta

 

Share this post


Link to post
Share on other sites

Ё - Разобрался. Удалил нафиг  Windows app Requires Win 8.1 or 10 и поставил первую по списку  Windows Installer, for Windows 7 and up. И все заработало.

Правда при запуске калибровщика выдал какие то неверные суммы и сказал что сбросил чего то, Но потом заработал вроде нормально.

 

22 минуты назад, GO63 сказал:

На Nano моргает СД с периодом в 4 секунды? Если да, то нужно настроить Connect.ini:

https://sites.google.com/site/diyheadtracking/home/connect-ini

Если нет, то проверить загрузку в Мониторе порта:

https://sites.google.com/site/diyheadtracking/home/diy-razor-ahrs-5dof-20190111/proverka-raboty-trekera-v-monitore-porta

 

 

Монитор порта это в прошивочной программе?

А Connect.ini в какой директории?

Share this post


Link to post
Share on other sites

Светодиод моргает нормально через 4 секунды. В скетче в разделе скорость сом порта по умолчанию прописано 115200 а ниже 57600. Эту вторую скорость не надо менять перед прошивкой на 115200 повторно?

Edited by =BW=777

Share this post


Link to post
Share on other sites

Строки, где вначале стоит двойной слэш // - закомментированы (отключены) и не используется в скетче.

 

Нужно правильно выбрать нужную скорость. Скорость 57600 нужна только для Bluetooth варианта, поэтому можно везде  выставить скорость 115200.

 

Скорости нужно установить одинаковые, 115200 (или 57600) в:

  • Menu.h
  • Connect.ini
  • В Opentrack, в настройках "Hatire Arduino"

 

 

 

Share this post


Link to post
Share on other sites

А как Вам такой датчик? Есть у него преимущества перед GY-85 и иже с ним?

https://aliexpress.ru/item/32805406886.html?spm=a2g0o.productlist.0.0.61422a97hBnFyl&algo_pvid=6ee4f62b-fd9d-4d77-85f3-d82661f2bd43&algo_expid=6ee4f62b-fd9d-4d77-85f3-d82661f2bd43-1&btsid=0b8b158f15951485194986197e9a4d&ws_ab_test=searchweb0_0,searchweb201602_,searchweb201603_ 

Говорят якобы он сам обрабатывает кватернионы.

Edited by =BW=777

Share this post


Link to post
Share on other sites
19 часов назад, =BW=777 сказал:

Говорят якобы он сам обрабатывает кватернионы.

Обрабатывает. MPU9250/55/65 тоже обрабатывает.

Share this post


Link to post
Share on other sites

Create an account or sign in to comment

You need to be a member in order to leave a comment

Create an account

Sign up for a new account in our community. It's easy!

Register a new account

Sign in

Already have an account? Sign in here.

Sign In Now

×
×
  • Create New...