Jump to content
GO63

5DOF инерционник со смещениями.

Recommended Posts

У меня всё прекрасно работает и с двумя Нано (и с CH341 и с FTDI), и с Микро, и с Мини (+USB UART).

Я бы попробовал сменить USB кабель. И подключить в другое USB гнездо, лучше на задней стенке компа, на материнке.

 

 

Share this post


Link to post
Share on other sites

У меня ноут сейчас, всего три усб, вот жду активный хаб. Кабель менял, но на телефонный, Хотя первый тоже от зарядки, но вроде толстый. Вполне может быть, что и кабель, но, опять же, какой нужен?

Я так понимаю, что не хватает питания на датчики, если дело в кабеле? Замеры показали 4,65 примерно на датчиках.

Edited by JG.SS_Habicht

Share this post


Link to post
Share on other sites

В комплекте Ардуино обычно дешёвый, не очень качественный кабель. Надо просто попробовать поменять его на другой.

А в кабеле от зарядника обычно не четыре, а два провода. С таким кабелем вообще связи не будет.

 

 

Edited by GO63

Share this post


Link to post
Share on other sites

Ну, у вас, видимо, оригинал)) С моей никакого кабеля не шло. У меня от "моторолы", вроде, мощный такой кабелек, ставил другой,  ничего не поменялось зрительно.

Ладно, буду ждать хаб, если дело в недостатке питания, то он должен помочь.

Edited by JG.SS_Habicht

Share this post


Link to post
Share on other sites

В общем, я не знаю, в чем дело. Актив-хаб никак не повлиял на ситуацию, Купил новую "нану" - изменений - ноль. На маркировке ардуинки стоит R3, может, нужна именно V3 я хз. 

Share this post


Link to post
Share on other sites

Ну вот и я решился испытать сей девайс. Перед сборкой сразу два вопроса:

1. Собирать буду на ПроМикро, надо ли TX-RX к модулю HC-05 подключать через делитель (есть выше в теме)?

2. В какие корпуса укладывали датчики и микросхемы? У меня пока одна мысль - в обрезки кабель канала, но может кто кто эстетичнее вариант подскажет.

HC-05.jpg

Share this post


Link to post
Share on other sites
32 минуты назад, =19fab=Alator сказал:

Ну вот и я решился испытать сей девайс. Перед сборкой сразу два вопроса:

1. Собирать буду на ПроМикро, надо ли TX-RX к модулю HC-05 подключать через делитель (есть выше в теме)?

2. В какие корпуса укладывали датчики и микросхемы? У меня пока одна мысль - в обрезки кабель канала, но может кто кто эстетичнее вариант подскажет.

 

1.  Да, надо.

2. Когда была возможность, вырезал себе корпус на фрезерном станке. Сейчас бы вот сюда впихивал https://yandex.ru/images/search?text=гирлянда на батарейках fix price&stype=image&lr=213&source=wiz

Share this post


Link to post
Share on other sites

Спасибо за ответы. Пошел начинать собирать.

Share this post


Link to post
Share on other sites

1.  

Цитата

TX-RX к модулю HC-05 подключать через делитель

 - это только если HC-05 на 3,3V. У вас на фото - 5 вольтовый HC-05, с переходной платой. Такой модуль можно подключать к Ардуино без делителя. Батарею следует подключать к VCC, в обход стабилизатора в Ардуино. Тогда всё работает до 3V и даже чуть ниже.

 

2. После выбора корпуса модули Ардуино, Head, и HC-05 лучше установить на промежуточной плате, можно из куска макетницы, а уже эту плату устанавливать в корпус. Иначе будет ужасная паутина из проводов. Все блоки внутри корпуса должны быть закреплены, чтобы ничто не сдвигалось относительно магнитометра. При выборе внутренних габаритов корпуса решающими являются размер литиевой батареи (нужно брать со встроенной защитой, например от мобильника) и модуля HC-05 (он самый длинный, вместе со своим разъёмом). Ещё нужен выключатель питания на ток не меньше 50мА, гнездо для модуля Neck и гнездо для зарядки батареи.

 

И ещё:

3. Перед установкой модуля HC-05 нужно изменить ему скорость на 115200.

 

 

Share this post


Link to post
Share on other sites
32 минуты назад, GO63 сказал:

1.  

 - это только если HC-05 на 3,3V. У вас на фото - 5 вольтовый HC-05, с переходной платой. Такой модуль можно подключать к Ардуино без делителя. Батарею следует подключать к VCC, в обход стабилизатора в Ардуино. Тогда всё работает до 3V и даже чуть ниже.

 

2. После выбора корпуса модули Ардуино, Head, и HC-05 лучше установить на промежуточной плате, можно из куска макетницы, а уже эту плату устанавливать в корпус. Иначе будет ужасная паутина из проводов. Все блоки внутри корпуса должны быть закреплены, чтобы ничто не сдвигалось относительно магнитометра. При выборе внутренних габаритов корпуса решающими являются размер литиевой батареи (нужно брать со встроенной защитой, например от мобильника) и модуля HC-05 (он самый длинный, вместе со своим разъёмом). Ещё нужен выключатель питания на ток не меньше 50мА, гнездо для модуля Neck и гнездо для зарядки батареи.

 

И ещё:

3. Перед установкой модуля HC-05 нужно изменить ему скорость на 115200.

 

 

По моему на переходной плате НС-05 все-таки нет цепей согласования уровней Rx  и Тх. И маркировка на ней показывает 3,3В.

Share this post


Link to post
Share on other sites

Возможно, переходные платы без делителя и бывают, но мне такие не встречались. Хотя га ней и написано 3,3V, но делитель 10ком и 20ком в цепи RX на переходной плате есть. Да и штыревой разъём означает, что предназначен для прямого подключения к Ардуино.

Хотя по следующей ссылке описаны оба варианта подключения к Ардуино:

https://arduinomaster.ru/datchiki-arduino/arduino-bluetooth-hc05-hc06/

 

Share this post


Link to post
Share on other sites
2 часа назад, GO63 сказал:

Перед установкой модуля HC-05 нужно изменить ему скорость на 115200.

Можете поподробнее пояснить как это сделать?

Share this post


Link to post
Share on other sites

Я настраивал HC-05 модуль вкратце так:

1. Подключил HC-05 к переходнику USB-UART(TTL) четырьмя проводками мама-мама:

HC-05:    USB-UART:
+5V    5V
GND    GND
TX      RXD
RX      TXD

Зажал кнопку на HC-05 и подключил USB-UART к компу. Появился порт COM6. А на HC-05 стал медленно моргать светодиод: секунду горит, другую секунду не горит. Это режим AT-command. Если светодиод быстро моргает - это рабочий режим, значит плохо кнопку держал и начинаем всё сначала.
Отпускаю кнопку.

В Arduino IDE выбрал COM6, тип платы неважен, и запустил монитор порта. В нижней строке для HC-05 нужно выбрать "NL & CR" и "38400 бод". AT команды нужно вводить в верхней строке заглавными буквами. И не забываем нажать [Отправить].
Вводим:    Ответ:
AT        OK        - значит попали успешно в режим AT команд
Проверяем режимы:
AT+NAME?    +NAME:HC-05    - имя модуля
AT+ROLE?    +ROLE:0        - 0 - это Slave. То, что нужно.
AT+PSWD?    +PIN:"1234"    - код доступа. Запомним.
AT+UART?    +UART:9600,0,0    - скорость обязательно нужно изменить на 115200

Выходит, достаточно изменить скорость на 115200 бод:
AT+UART=115200,0,0    OK
Проверяем:
AT+UART?    +UART:115200,0,0 - То, что нужно!
Делаем программный сброс:
AT+RESET
Светодиод часто заморгал, 3 раза в секунду. Это рабочий режим.

Пока закроем монитор порта и Arduino IDE.

2. Подключим HC-05 к компу по Bluetooth.

В меню значка блютуза нужно выбрать "Добавить устройство Bluetooth"
Несколько раз жмём [Далее..], выбираем из списка HC-05, [Далее..], выбираем "Использовать ключ доступа из документации", вводим 1234 (из команды AT+PSWD?), [Далее..].
Теперь для HC-05 Windows назначил два компорта:
Исходящий COM-порт: COM16
Входящий COM-порт: COM17

Нам нужен исходящий, запомним его: COM16.
И жмём [Готово].

3. Проверим связь с компом по Bluetooth.

(Проверку пока не записал.)

Share this post


Link to post
Share on other sites

А без переходника используя UART интерфейс ардуины получится так сделать?

Share this post


Link to post
Share on other sites

Да, бывают скетчи USB-UART. Должно получиться на ProMicro легко. На других Ардуинах чуть сложнее, нужен софтовый Serial.

И не забудьте про скорость 38400 бод. Это прямо в скетче должно быть указано.

Но с переходником всё гораздо проще.

 

У Ардуино Nano "Просто соединяем вывод RESET с землей (GND).":
http://digitrode.ru/computing-devices/mcu_cpu/247-3-sposoba-ispolzovaniya-arduino-v-kachestve-adaptera-usb-uart.html

 

Но этими способами я не пользовался.

 

Share this post


Link to post
Share on other sites

Понял, спасибо. Буду пробовать.

Share this post


Link to post
Share on other sites
В 04.01.2019 в 19:25, GO63 сказал:

У Ардуино Nano "Просто соединяем вывод RESET с землей (GND)."

Этим способом можно пользоваться на всем где есть типа "CH340". Я на UNO пробовал пока USB-serial не приобрел.

  • Like 1

Share this post


Link to post
Share on other sites

Только нужно учесть, что HC-05 для настройки мы подключаем не к АТмеге, а к CH340, а значит, нужно поменять местами у HC-05 сигналы RX и TX.

То есть для настройки HC-05 нужно соединять выводы TX-TXD, RX-RXD.

А уже для работы скетча переключить на TX-RXD, RX-TXD.

 

Share this post


Link to post
Share on other sites

На WIN10 подключение по блютузу аддекватно отрабатывается? А то тень сомнения уже берет. По отдельности оба устройства исправны, а вместе не хотят работать...

 

Edited by =19fab=Alator

Share this post


Link to post
Share on other sites

Дополнение к моему посту от 3 января:

 

3. Проверим связь с компьютером по Bluetooth.

 

Для этого запустим две копии Arduino IDE.

 

В первой копии выберем [Инструменты], [Порт…] и укажем номер компорта USB-UART(TTL), в моём случае это COM6. Откроем [Монитор порта]. Зададим скорость 115200.


Во второй копии выберем [Инструменты], [Порт…] и укажем номер исходящего компорта Bluetooth “HC-05”, в моём случае это COM16. Откроем [Монитор порта]. Монитор порта должен открыться с задержкой в несколько секунд. Светодиод на модуле HC-05 перестанет моргать и будет давать редкие двойные вспышки с периодом в пять секунд. Это означает, что модуль подключен по Bluetooth. Зададим скорость 115200.

 

Теперь у нас на экране два Монитора порта. Один соединён с модулем USB-UART(TTL), а другой соединён по Bluetooth с модулем HC-05 .
Если набрать любую строку в одном из мониторов и нажать кнопку [Отправить], то эта строка будет выведена в другом мониторе. Символы русского алфавита (символы с кодами более 127) могут выводиться неверно, это нормально, Монитор порта Arduino IDE не умеет правильно отображать русские символы.

 

На этом настройка и проверка модуля HC-05 завершена. Закройте оба Монитора порта и Arduino IDE. Светодиод на модуле HC-05 часто заморгает, это означает, что связь по Bluetooth с модулем HC-05 прервалась.
Теперь модуль HC-05 готов для установки в трекер.
 

  • Thanks 1

Share this post


Link to post
Share on other sites

Настройка Bluetooth модуля HC-06

 

У модуля HC-06 намного меньше возможностей, чем у модуля HC-05, но их вполне достаточно для работы в трекере. Настройка модуля HC-06 совершенно не похожа на настройку модуля HC-05.

В отличие от HC-05, модуль HC-06 не требует специальной процедуры входа в режим ввода AT команд. Модуль HC-06 всегда готов к приёму AT команд, когда он не подключен по каналу Bluetooth. Обмен ведётся не на скорости 38400 бод, а на скорости, заданной ранее. Если модуль новый, из упаковки, то это скорость 9600 бод. При передаче AT команд, после команды не должны отсылаться символы возврата каретки и новой строки. Это значит, нужно в нижней строке Монитора порта выбрать «нет конца строки».
Модуль HC-06 работает только в режиме Slave, это нам подходит.
При подключении по каналу Bluetooth, на модуле HC-06 постоянно горит светодиод, что увеличивает потребляемый ток от батареи.

Набор команд модуля HC-06 сильно ограничен. Никакие настройки нельзя считать из модуля, кроме версии (команда AT+VERSION), поэтому введём три необходимые нам команды, зададим:

  • имя модуля «HC-06 AHRS»,
  • скорость обмена 115200),
  • PIN-код доступа «1234».

После подключения переходника USB-UART(TTL) к компьютеру, на модуле HC-06 часто заморгает светодиод. Это рабочий режим без подключения по Bluetooth. В этом режиме HC-06 может принимать AT команды. Если модуль новый, то скорость обмена 9600 бод, если нет, придётся угадывать скорость.

 

Запустим Arduino IDE. В меню [Инструменты] выберем COM порт, назначенный для переходника USB-UART(TTL), в моём случае это COM5, и откроем [Монитор порта].

В нижней строке Монитора порта нужно выбрать [нет конца строки] и скорость [9600 бод].
 

AT команды нужно вводить в верхней строке заглавными английскими буквами. И не забываем нажать кнопку [Отправить]:

Вводим:                Ответ:
AT         [Отправить]    OK        - значит, попали успешно в режим AT команд

Если ответ "OK" есть, значит скорость определена верно, и можно настраивать модуль. Если нет ответа “OK”, нужно перебрать другие скорости обмена из списка в нижней строке.

Проверить можем только версию прошивки модуля, но это нам ничего не даёт:
AT+VERSION    [Отправить]    OKlinvorV1.8

Настраиваем имя модуля "HC-06 AHRS":
AT+NAMEHC-06 AHRS    [Отправить]    OKsetname

Настраиваем код доступа "1234":
AT+PIN1234        [Отправить]    OKsetPIN

Теперь настраиваем скорость обмена 115200 бод:
AT+BAUD8        [Отправить]    OK115200

Проверим связь:
AT    [Отправить]

А ответа-то и нет! Модуль уже работает на новой скорости.

В нижней строке выберем новую скорость [115200 бод] и ещё раз проверим связь:

AT    [Отправить]    OK

Теперь ответ есть.

Модуль HC-06 настроен для работы в трекере. Теперь нужно проверить работу модуля HC-06.

Проверяется так же , как и HC-05, с помощью двух Мониторов порта.


 

  • Thanks 1
  • Upvote 1

Share this post


Link to post
Share on other sites

JS.SS_Habicht говорил:

 

Оказалось, что цвет Ардуино действительно может влиять на результат!

 

В переписке с пользователем EIF мы выяснили, что в чёрной Ардуино Нано с жёлтыми разъёмами, купленной здесь:

https://ru.aliexpress.com/item/WAVGAT-Nano-Mini-USB-Nano-3-0/32868170637.html?spm=a2g0s.9042311.0.0.35a333edAvQriS

другой контроллер, и это уже не Nano, а WAVGAT NANO 3.0.

Чтобы она заработала, нужно скачать плагин для Arduino IDE. Ссылка на плагин есть на странице продавца:
https://drive.google.com/open?id=10gwrG9uTDwaEO-7EudsmBkfgdcyrcABI

Из этого архива нужно скопировать папки hardware и libraries в папку с Arduino IDE. Тогда в списке плат появится WAVGAT NANO 3.0. Её и нужно выбрать для прошивки.
Но скетч будет компилироваться с ошибками. Ошибки исправлены в следующем патче: AHRS_5DOF_WAVGAT_[20180715].rar. В скетче [20180715] нужно заменить файл RWdata.ino файлом из патча. Пропатченный скетч работает и с обычными Нано.

Патч проверен только наполовину, ко мне ещё не пришла WAVGAT NANO 3.0.


Просьба, у кого есть возможность, проверить работу трекера на плате WAVGAT NANO 3.0.
 

AHRS_5DOF_WAVGAT_[20180715].rar

  • Like 1
  • Thanks 1

Share this post


Link to post
Share on other sites

Скачал с arduino.cc последнюю версию их ide (1.8.8).

При сборке ругается, что куча функций не определена. Вот полный вывод (с включенным в найстройках полным выводом компилляции):

Скрытый текст

D:\Devel\arduino-1.8.8\arduino-builder -dump-prefs -logger=machine -hardware D:\Devel\arduino-1.8.8\hardware -tools D:\Devel\arduino-1.8.8\tools-builder -tools D:\Devel\arduino-1.8.8\hardware\tools\avr -built-in-libraries D:\Devel\arduino-1.8.8\libraries -libraries C:\Users\dim\Documents\Arduino\libraries -fqbn=arduino:avr:nano:cpu=atmega328 -ide-version=10808 -build-path C:\Users\dim\AppData\Local\Temp\arduino_build_223388 -warnings=none -build-cache C:\Users\dim\AppData\Local\Temp\arduino_cache_69221 -prefs=build.warn_data_percentage=75 -prefs=runtime.tools.avr-gcc.path=D:\Devel\arduino-1.8.8\hardware\tools\avr -prefs=runtime.tools.avr-gcc-5.4.0-atmel3.6.1-arduino2.path=D:\Devel\arduino-1.8.8\hardware\tools\avr -prefs=runtime.tools.avrdude.path=D:\Devel\arduino-1.8.8\hardware\tools\avr -prefs=runtime.tools.avrdude-6.3.0-arduino14.path=D:\Devel\arduino-1.8.8\hardware\tools\avr -prefs=runtime.tools.arduinoOTA.path=D:\Devel\arduino-1.8.8\hardware\tools\avr -prefs=runtime.tools.arduinoOTA-1.2.1.path=D:\Devel\arduino-1.8.8\hardware\tools\avr -verbose D:\44\Razor_AHRS_5DOF_Tracker\Razor_AHRS_5DOF_Tracker.ino
D:\Devel\arduino-1.8.8\arduino-builder -compile -logger=machine -hardware D:\Devel\arduino-1.8.8\hardware -tools D:\Devel\arduino-1.8.8\tools-builder -tools D:\Devel\arduino-1.8.8\hardware\tools\avr -built-in-libraries D:\Devel\arduino-1.8.8\libraries -libraries C:\Users\dim\Documents\Arduino\libraries -fqbn=arduino:avr:nano:cpu=atmega328 -ide-version=10808 -build-path C:\Users\dim\AppData\Local\Temp\arduino_build_223388 -warnings=none -build-cache C:\Users\dim\AppData\Local\Temp\arduino_cache_69221 -prefs=build.warn_data_percentage=75 -prefs=runtime.tools.avr-gcc.path=D:\Devel\arduino-1.8.8\hardware\tools\avr -prefs=runtime.tools.avr-gcc-5.4.0-atmel3.6.1-arduino2.path=D:\Devel\arduino-1.8.8\hardware\tools\avr -prefs=runtime.tools.avrdude.path=D:\Devel\arduino-1.8.8\hardware\tools\avr -prefs=runtime.tools.avrdude-6.3.0-arduino14.path=D:\Devel\arduino-1.8.8\hardware\tools\avr -prefs=runtime.tools.arduinoOTA.path=D:\Devel\arduino-1.8.8\hardware\tools\avr -prefs=runtime.tools.arduinoOTA-1.2.1.path=D:\Devel\arduino-1.8.8\hardware\tools\avr -verbose D:\44\Razor_AHRS_5DOF_Tracker\Razor_AHRS_5DOF_Tracker.ino
Using board 'nano' from platform in folder: D:\Devel\arduino-1.8.8\hardware\arduino\avr
Using core 'arduino' from platform in folder: D:\Devel\arduino-1.8.8\hardware\arduino\avr
Изменены опции сборки, пересобираем все
Detecting libraries used...
"D:\\Devel\\arduino-1.8.8\\hardware\\tools\\avr/bin/avr-g++" -c -g -Os -w -std=gnu++11 -fpermissive -fno-exceptions -ffunction-sections -fdata-sections -fno-threadsafe-statics -Wno-error=narrowing -flto -w -x c++ -E -CC -mmcu=atmega328p -DF_CPU=16000000L -DARDUINO=10808 -DARDUINO_AVR_NANO -DARDUINO_ARCH_AVR "-ID:\\Devel\\arduino-1.8.8\\hardware\\arduino\\avr\\cores\\arduino" "-ID:\\Devel\\arduino-1.8.8\\hardware\\arduino\\avr\\variants\\eightanaloginputs" "C:\\Users\\dim\\AppData\\Local\\Temp\\arduino_build_223388\\sketch\\Razor_AHRS_5DOF_Tracker.ino.cpp" -o nul
"D:\\Devel\\arduino-1.8.8\\hardware\\tools\\avr/bin/avr-g++" -c -g -Os -w -std=gnu++11 -fpermissive -fno-exceptions -ffunction-sections -fdata-sections -fno-threadsafe-statics -Wno-error=narrowing -flto -w -x c++ -E -CC -mmcu=atmega328p -DF_CPU=16000000L -DARDUINO=10808 -DARDUINO_AVR_NANO -DARDUINO_ARCH_AVR "-ID:\\Devel\\arduino-1.8.8\\hardware\\arduino\\avr\\cores\\arduino" "-ID:\\Devel\\arduino-1.8.8\\hardware\\arduino\\avr\\variants\\eightanaloginputs" "-ID:\\Devel\\arduino-1.8.8\\hardware\\arduino\\avr\\libraries\\Wire\\src" "C:\\Users\\dim\\AppData\\Local\\Temp\\arduino_build_223388\\sketch\\Razor_AHRS_5DOF_Tracker.ino.cpp" -o nul
"D:\\Devel\\arduino-1.8.8\\hardware\\tools\\avr/bin/avr-g++" -c -g -Os -w -std=gnu++11 -fpermissive -fno-exceptions -ffunction-sections -fdata-sections -fno-threadsafe-statics -Wno-error=narrowing -flto -w -x c++ -E -CC -mmcu=atmega328p -DF_CPU=16000000L -DARDUINO=10808 -DARDUINO_AVR_NANO -DARDUINO_ARCH_AVR "-ID:\\Devel\\arduino-1.8.8\\hardware\\arduino\\avr\\cores\\arduino" "-ID:\\Devel\\arduino-1.8.8\\hardware\\arduino\\avr\\variants\\eightanaloginputs" "-ID:\\Devel\\arduino-1.8.8\\hardware\\arduino\\avr\\libraries\\Wire\\src" "-ID:\\Devel\\arduino-1.8.8\\hardware\\arduino\\avr\\libraries\\EEPROM\\src" "C:\\Users\\dim\\AppData\\Local\\Temp\\arduino_build_223388\\sketch\\Razor_AHRS_5DOF_Tracker.ino.cpp" -o nul
"D:\\Devel\\arduino-1.8.8\\hardware\\tools\\avr/bin/avr-g++" -c -g -Os -w -std=gnu++11 -fpermissive -fno-exceptions -ffunction-sections -fdata-sections -fno-threadsafe-statics -Wno-error=narrowing -flto -w -x c++ -E -CC -mmcu=atmega328p -DF_CPU=16000000L -DARDUINO=10808 -DARDUINO_AVR_NANO -DARDUINO_ARCH_AVR "-ID:\\Devel\\arduino-1.8.8\\hardware\\arduino\\avr\\cores\\arduino" "-ID:\\Devel\\arduino-1.8.8\\hardware\\arduino\\avr\\variants\\eightanaloginputs" "-ID:\\Devel\\arduino-1.8.8\\hardware\\arduino\\avr\\libraries\\Wire\\src" "-ID:\\Devel\\arduino-1.8.8\\hardware\\arduino\\avr\\libraries\\EEPROM\\src" "C:\\Users\\dim\\AppData\\Local\\Temp\\arduino_build_223388\\sketch\\__ADXL345.cpp" -o nul
"D:\\Devel\\arduino-1.8.8\\hardware\\tools\\avr/bin/avr-g++" -c -g -Os -w -std=gnu++11 -fpermissive -fno-exceptions -ffunction-sections -fdata-sections -fno-threadsafe-statics -Wno-error=narrowing -flto -w -x c++ -E -CC -mmcu=atmega328p -DF_CPU=16000000L -DARDUINO=10808 -DARDUINO_AVR_NANO -DARDUINO_ARCH_AVR "-ID:\\Devel\\arduino-1.8.8\\hardware\\arduino\\avr\\cores\\arduino" "-ID:\\Devel\\arduino-1.8.8\\hardware\\arduino\\avr\\variants\\eightanaloginputs" "-ID:\\Devel\\arduino-1.8.8\\hardware\\arduino\\avr\\libraries\\Wire\\src" "-ID:\\Devel\\arduino-1.8.8\\hardware\\arduino\\avr\\libraries\\EEPROM\\src" "C:\\Users\\dim\\AppData\\Local\\Temp\\arduino_build_223388\\sketch\\__AK8963.cpp" -o nul
"D:\\Devel\\arduino-1.8.8\\hardware\\tools\\avr/bin/avr-g++" -c -g -Os -w -std=gnu++11 -fpermissive -fno-exceptions -ffunction-sections -fdata-sections -fno-threadsafe-statics -Wno-error=narrowing -flto -w -x c++ -E -CC -mmcu=atmega328p -DF_CPU=16000000L -DARDUINO=10808 -DARDUINO_AVR_NANO -DARDUINO_ARCH_AVR "-ID:\\Devel\\arduino-1.8.8\\hardware\\arduino\\avr\\cores\\arduino" "-ID:\\Devel\\arduino-1.8.8\\hardware\\arduino\\avr\\variants\\eightanaloginputs" "-ID:\\Devel\\arduino-1.8.8\\hardware\\arduino\\avr\\libraries\\Wire\\src" "-ID:\\Devel\\arduino-1.8.8\\hardware\\arduino\\avr\\libraries\\EEPROM\\src" "C:\\Users\\dim\\AppData\\Local\\Temp\\arduino_build_223388\\sketch\\__HMC5883L.cpp" -o nul
"D:\\Devel\\arduino-1.8.8\\hardware\\tools\\avr/bin/avr-g++" -c -g -Os -w -std=gnu++11 -fpermissive -fno-exceptions -ffunction-sections -fdata-sections -fno-threadsafe-statics -Wno-error=narrowing -flto -w -x c++ -E -CC -mmcu=atmega328p -DF_CPU=16000000L -DARDUINO=10808 -DARDUINO_AVR_NANO -DARDUINO_ARCH_AVR "-ID:\\Devel\\arduino-1.8.8\\hardware\\arduino\\avr\\cores\\arduino" "-ID:\\Devel\\arduino-1.8.8\\hardware\\arduino\\avr\\variants\\eightanaloginputs" "-ID:\\Devel\\arduino-1.8.8\\hardware\\arduino\\avr\\libraries\\Wire\\src" "-ID:\\Devel\\arduino-1.8.8\\hardware\\arduino\\avr\\libraries\\EEPROM\\src" "C:\\Users\\dim\\AppData\\Local\\Temp\\arduino_build_223388\\sketch\\__I2C.cpp" -o nul
"D:\\Devel\\arduino-1.8.8\\hardware\\tools\\avr/bin/avr-g++" -c -g -Os -w -std=gnu++11 -fpermissive -fno-exceptions -ffunction-sections -fdata-sections -fno-threadsafe-statics -Wno-error=narrowing -flto -w -x c++ -E -CC -mmcu=atmega328p -DF_CPU=16000000L -DARDUINO=10808 -DARDUINO_AVR_NANO -DARDUINO_ARCH_AVR "-ID:\\Devel\\arduino-1.8.8\\hardware\\arduino\\avr\\cores\\arduino" "-ID:\\Devel\\arduino-1.8.8\\hardware\\arduino\\avr\\variants\\eightanaloginputs" "-ID:\\Devel\\arduino-1.8.8\\hardware\\arduino\\avr\\libraries\\Wire\\src" "-ID:\\Devel\\arduino-1.8.8\\hardware\\arduino\\avr\\libraries\\EEPROM\\src" "C:\\Users\\dim\\AppData\\Local\\Temp\\arduino_build_223388\\sketch\\__ITG3200.cpp" -o nul
"D:\\Devel\\arduino-1.8.8\\hardware\\tools\\avr/bin/avr-g++" -c -g -Os -w -std=gnu++11 -fpermissive -fno-exceptions -ffunction-sections -fdata-sections -fno-threadsafe-statics -Wno-error=narrowing -flto -w -x c++ -E -CC -mmcu=atmega328p -DF_CPU=16000000L -DARDUINO=10808 -DARDUINO_AVR_NANO -DARDUINO_ARCH_AVR "-ID:\\Devel\\arduino-1.8.8\\hardware\\arduino\\avr\\cores\\arduino" "-ID:\\Devel\\arduino-1.8.8\\hardware\\arduino\\avr\\variants\\eightanaloginputs" "-ID:\\Devel\\arduino-1.8.8\\hardware\\arduino\\avr\\libraries\\Wire\\src" "-ID:\\Devel\\arduino-1.8.8\\hardware\\arduino\\avr\\libraries\\EEPROM\\src" "C:\\Users\\dim\\AppData\\Local\\Temp\\arduino_build_223388\\sketch\\__MPU6050.cpp" -o nul
"D:\\Devel\\arduino-1.8.8\\hardware\\tools\\avr/bin/avr-g++" -c -g -Os -w -std=gnu++11 -fpermissive -fno-exceptions -ffunction-sections -fdata-sections -fno-threadsafe-statics -Wno-error=narrowing -flto -w -x c++ -E -CC -mmcu=atmega328p -DF_CPU=16000000L -DARDUINO=10808 -DARDUINO_AVR_NANO -DARDUINO_ARCH_AVR "-ID:\\Devel\\arduino-1.8.8\\hardware\\arduino\\avr\\cores\\arduino" "-ID:\\Devel\\arduino-1.8.8\\hardware\\arduino\\avr\\variants\\eightanaloginputs" "-ID:\\Devel\\arduino-1.8.8\\hardware\\arduino\\avr\\libraries\\Wire\\src" "-ID:\\Devel\\arduino-1.8.8\\hardware\\arduino\\avr\\libraries\\EEPROM\\src" "C:\\Users\\dim\\AppData\\Local\\Temp\\arduino_build_223388\\sketch\\__MPU6500.cpp" -o nul
"D:\\Devel\\arduino-1.8.8\\hardware\\tools\\avr/bin/avr-g++" -c -g -Os -w -std=gnu++11 -fpermissive -fno-exceptions -ffunction-sections -fdata-sections -fno-threadsafe-statics -Wno-error=narrowing -flto -w -x c++ -E -CC -mmcu=atmega328p -DF_CPU=16000000L -DARDUINO=10808 -DARDUINO_AVR_NANO -DARDUINO_ARCH_AVR "-ID:\\Devel\\arduino-1.8.8\\hardware\\arduino\\avr\\cores\\arduino" "-ID:\\Devel\\arduino-1.8.8\\hardware\\arduino\\avr\\variants\\eightanaloginputs" "-ID:\\Devel\\arduino-1.8.8\\hardware\\arduino\\avr\\libraries\\Wire\\src" "-ID:\\Devel\\arduino-1.8.8\\hardware\\arduino\\avr\\libraries\\EEPROM\\src" "C:\\Users\\dim\\AppData\\Local\\Temp\\arduino_build_223388\\sketch\\__QMC5883.cpp" -o nul
"D:\\Devel\\arduino-1.8.8\\hardware\\tools\\avr/bin/avr-g++" -c -g -Os -w -std=gnu++11 -fpermissive -fno-exceptions -ffunction-sections -fdata-sections -fno-threadsafe-statics -Wno-error=narrowing -flto -w -x c++ -E -CC -mmcu=atmega328p -DF_CPU=16000000L -DARDUINO=10808 -DARDUINO_AVR_NANO -DARDUINO_ARCH_AVR "-ID:\\Devel\\arduino-1.8.8\\hardware\\arduino\\avr\\cores\\arduino" "-ID:\\Devel\\arduino-1.8.8\\hardware\\arduino\\avr\\variants\\eightanaloginputs" "-ID:\\Devel\\arduino-1.8.8\\hardware\\arduino\\avr\\libraries\\Wire\\src" "-ID:\\Devel\\arduino-1.8.8\\hardware\\arduino\\avr\\libraries\\EEPROM\\src" "C:\\Users\\dim\\AppData\\Local\\Temp\\arduino_build_223388\\sketch\\__bmp280.cpp" -o nul
"D:\\Devel\\arduino-1.8.8\\hardware\\tools\\avr/bin/avr-g++" -c -g -Os -w -std=gnu++11 -fpermissive -fno-exceptions -ffunction-sections -fdata-sections -fno-threadsafe-statics -Wno-error=narrowing -flto -w -x c++ -E -CC -mmcu=atmega328p -DF_CPU=16000000L -DARDUINO=10808 -DARDUINO_AVR_NANO -DARDUINO_ARCH_AVR "-ID:\\Devel\\arduino-1.8.8\\hardware\\arduino\\avr\\cores\\arduino" "-ID:\\Devel\\arduino-1.8.8\\hardware\\arduino\\avr\\variants\\eightanaloginputs" "-ID:\\Devel\\arduino-1.8.8\\hardware\\arduino\\avr\\libraries\\Wire\\src" "-ID:\\Devel\\arduino-1.8.8\\hardware\\arduino\\avr\\libraries\\EEPROM\\src" "D:\\Devel\\arduino-1.8.8\\hardware\\arduino\\avr\\libraries\\Wire\\src\\Wire.cpp" -o nul
"D:\\Devel\\arduino-1.8.8\\hardware\\tools\\avr/bin/avr-g++" -c -g -Os -w -std=gnu++11 -fpermissive -fno-exceptions -ffunction-sections -fdata-sections -fno-threadsafe-statics -Wno-error=narrowing -flto -w -x c++ -E -CC -mmcu=atmega328p -DF_CPU=16000000L -DARDUINO=10808 -DARDUINO_AVR_NANO -DARDUINO_ARCH_AVR "-ID:\\Devel\\arduino-1.8.8\\hardware\\arduino\\avr\\cores\\arduino" "-ID:\\Devel\\arduino-1.8.8\\hardware\\arduino\\avr\\variants\\eightanaloginputs" "-ID:\\Devel\\arduino-1.8.8\\hardware\\arduino\\avr\\libraries\\Wire\\src" "-ID:\\Devel\\arduino-1.8.8\\hardware\\arduino\\avr\\libraries\\EEPROM\\src" "D:\\Devel\\arduino-1.8.8\\hardware\\arduino\\avr\\libraries\\Wire\\src\\utility\\twi.c" -o nul
Generating function prototypes...
"D:\\Devel\\arduino-1.8.8\\hardware\\tools\\avr/bin/avr-g++" -c -g -Os -w -std=gnu++11 -fpermissive -fno-exceptions -ffunction-sections -fdata-sections -fno-threadsafe-statics -Wno-error=narrowing -flto -w -x c++ -E -CC -mmcu=atmega328p -DF_CPU=16000000L -DARDUINO=10808 -DARDUINO_AVR_NANO -DARDUINO_ARCH_AVR "-ID:\\Devel\\arduino-1.8.8\\hardware\\arduino\\avr\\cores\\arduino" "-ID:\\Devel\\arduino-1.8.8\\hardware\\arduino\\avr\\variants\\eightanaloginputs" "-ID:\\Devel\\arduino-1.8.8\\hardware\\arduino\\avr\\libraries\\Wire\\src" "-ID:\\Devel\\arduino-1.8.8\\hardware\\arduino\\avr\\libraries\\EEPROM\\src" "C:\\Users\\dim\\AppData\\Local\\Temp\\arduino_build_223388\\sketch\\Razor_AHRS_5DOF_Tracker.ino.cpp" -o "C:\\Users\\dim\\AppData\\Local\\Temp\\arduino_build_223388\\preproc\\ctags_target_for_gcc_minus_e.cpp"
"D:\\Devel\\arduino-1.8.8\\tools-builder\\ctags\\5.8-arduino11/ctags" -u --language-force=c++ -f - --c++-kinds=svpf --fields=KSTtzns --line-directives "C:\\Users\\dim\\AppData\\Local\\Temp\\arduino_build_223388\\preproc\\ctags_target_for_gcc_minus_e.cpp"
Компиляция скетча...
"D:\\Devel\\arduino-1.8.8\\hardware\\tools\\avr/bin/avr-g++" -c -g -Os -w -std=gnu++11 -fpermissive -fno-exceptions -ffunction-sections -fdata-sections -fno-threadsafe-statics -Wno-error=narrowing -MMD -flto -mmcu=atmega328p -DF_CPU=16000000L -DARDUINO=10808 -DARDUINO_AVR_NANO -DARDUINO_ARCH_AVR "-ID:\\Devel\\arduino-1.8.8\\hardware\\arduino\\avr\\cores\\arduino" "-ID:\\Devel\\arduino-1.8.8\\hardware\\arduino\\avr\\variants\\eightanaloginputs" "-ID:\\Devel\\arduino-1.8.8\\hardware\\arduino\\avr\\libraries\\Wire\\src" "-ID:\\Devel\\arduino-1.8.8\\hardware\\arduino\\avr\\libraries\\EEPROM\\src" "C:\\Users\\dim\\AppData\\Local\\Temp\\arduino_build_223388\\sketch\\Razor_AHRS_5DOF_Tracker.ino.cpp" -o "C:\\Users\\dim\\AppData\\Local\\Temp\\arduino_build_223388\\sketch\\Razor_AHRS_5DOF_Tracker.ino.cpp.o"
"D:\\Devel\\arduino-1.8.8\\hardware\\tools\\avr/bin/avr-g++" -c -g -Os -w -std=gnu++11 -fpermissive -fno-exceptions -ffunction-sections -fdata-sections -fno-threadsafe-statics -Wno-error=narrowing -MMD -flto -mmcu=atmega328p -DF_CPU=16000000L -DARDUINO=10808 -DARDUINO_AVR_NANO -DARDUINO_ARCH_AVR "-ID:\\Devel\\arduino-1.8.8\\hardware\\arduino\\avr\\cores\\arduino" "-ID:\\Devel\\arduino-1.8.8\\hardware\\arduino\\avr\\variants\\eightanaloginputs" "-ID:\\Devel\\arduino-1.8.8\\hardware\\arduino\\avr\\libraries\\Wire\\src" "-ID:\\Devel\\arduino-1.8.8\\hardware\\arduino\\avr\\libraries\\EEPROM\\src" "C:\\Users\\dim\\AppData\\Local\\Temp\\arduino_build_223388\\sketch\\__MPU6500.cpp" -o "C:\\Users\\dim\\AppData\\Local\\Temp\\arduino_build_223388\\sketch\\__MPU6500.cpp.o"
"D:\\Devel\\arduino-1.8.8\\hardware\\tools\\avr/bin/avr-g++" -c -g -Os -w -std=gnu++11 -fpermissive -fno-exceptions -ffunction-sections -fdata-sections -fno-threadsafe-statics -Wno-error=narrowing -MMD -flto -mmcu=atmega328p -DF_CPU=16000000L -DARDUINO=10808 -DARDUINO_AVR_NANO -DARDUINO_ARCH_AVR "-ID:\\Devel\\arduino-1.8.8\\hardware\\arduino\\avr\\cores\\arduino" "-ID:\\Devel\\arduino-1.8.8\\hardware\\arduino\\avr\\variants\\eightanaloginputs" "-ID:\\Devel\\arduino-1.8.8\\hardware\\arduino\\avr\\libraries\\Wire\\src" "-ID:\\Devel\\arduino-1.8.8\\hardware\\arduino\\avr\\libraries\\EEPROM\\src" "C:\\Users\\dim\\AppData\\Local\\Temp\\arduino_build_223388\\sketch\\__ITG3200.cpp" -o "C:\\Users\\dim\\AppData\\Local\\Temp\\arduino_build_223388\\sketch\\__ITG3200.cpp.o"
"D:\\Devel\\arduino-1.8.8\\hardware\\tools\\avr/bin/avr-g++" -c -g -Os -w -std=gnu++11 -fpermissive -fno-exceptions -ffunction-sections -fdata-sections -fno-threadsafe-statics -Wno-error=narrowing -MMD -flto -mmcu=atmega328p -DF_CPU=16000000L -DARDUINO=10808 -DARDUINO_AVR_NANO -DARDUINO_ARCH_AVR "-ID:\\Devel\\arduino-1.8.8\\hardware\\arduino\\avr\\cores\\arduino" "-ID:\\Devel\\arduino-1.8.8\\hardware\\arduino\\avr\\variants\\eightanaloginputs" "-ID:\\Devel\\arduino-1.8.8\\hardware\\arduino\\avr\\libraries\\Wire\\src" "-ID:\\Devel\\arduino-1.8.8\\hardware\\arduino\\avr\\libraries\\EEPROM\\src" "C:\\Users\\dim\\AppData\\Local\\Temp\\arduino_build_223388\\sketch\\__AK8963.cpp" -o "C:\\Users\\dim\\AppData\\Local\\Temp\\arduino_build_223388\\sketch\\__AK8963.cpp.o"
"D:\\Devel\\arduino-1.8.8\\hardware\\tools\\avr/bin/avr-g++" -c -g -Os -w -std=gnu++11 -fpermissive -fno-exceptions -ffunction-sections -fdata-sections -fno-threadsafe-statics -Wno-error=narrowing -MMD -flto -mmcu=atmega328p -DF_CPU=16000000L -DARDUINO=10808 -DARDUINO_AVR_NANO -DARDUINO_ARCH_AVR "-ID:\\Devel\\arduino-1.8.8\\hardware\\arduino\\avr\\cores\\arduino" "-ID:\\Devel\\arduino-1.8.8\\hardware\\arduino\\avr\\variants\\eightanaloginputs" "-ID:\\Devel\\arduino-1.8.8\\hardware\\arduino\\avr\\libraries\\Wire\\src" "-ID:\\Devel\\arduino-1.8.8\\hardware\\arduino\\avr\\libraries\\EEPROM\\src" "C:\\Users\\dim\\AppData\\Local\\Temp\\arduino_build_223388\\sketch\\__HMC5883L.cpp" -o "C:\\Users\\dim\\AppData\\Local\\Temp\\arduino_build_223388\\sketch\\__HMC5883L.cpp.o"
"D:\\Devel\\arduino-1.8.8\\hardware\\tools\\avr/bin/avr-g++" -c -g -Os -w -std=gnu++11 -fpermissive -fno-exceptions -ffunction-sections -fdata-sections -fno-threadsafe-statics -Wno-error=narrowing -MMD -flto -mmcu=atmega328p -DF_CPU=16000000L -DARDUINO=10808 -DARDUINO_AVR_NANO -DARDUINO_ARCH_AVR "-ID:\\Devel\\arduino-1.8.8\\hardware\\arduino\\avr\\cores\\arduino" "-ID:\\Devel\\arduino-1.8.8\\hardware\\arduino\\avr\\variants\\eightanaloginputs" "-ID:\\Devel\\arduino-1.8.8\\hardware\\arduino\\avr\\libraries\\Wire\\src" "-ID:\\Devel\\arduino-1.8.8\\hardware\\arduino\\avr\\libraries\\EEPROM\\src" "C:\\Users\\dim\\AppData\\Local\\Temp\\arduino_build_223388\\sketch\\__MPU6050.cpp" -o "C:\\Users\\dim\\AppData\\Local\\Temp\\arduino_build_223388\\sketch\\__MPU6050.cpp.o"
"D:\\Devel\\arduino-1.8.8\\hardware\\tools\\avr/bin/avr-g++" -c -g -Os -w -std=gnu++11 -fpermissive -fno-exceptions -ffunction-sections -fdata-sections -fno-threadsafe-statics -Wno-error=narrowing -MMD -flto -mmcu=atmega328p -DF_CPU=16000000L -DARDUINO=10808 -DARDUINO_AVR_NANO -DARDUINO_ARCH_AVR "-ID:\\Devel\\arduino-1.8.8\\hardware\\arduino\\avr\\cores\\arduino" "-ID:\\Devel\\arduino-1.8.8\\hardware\\arduino\\avr\\variants\\eightanaloginputs" "-ID:\\Devel\\arduino-1.8.8\\hardware\\arduino\\avr\\libraries\\Wire\\src" "-ID:\\Devel\\arduino-1.8.8\\hardware\\arduino\\avr\\libraries\\EEPROM\\src" "C:\\Users\\dim\\AppData\\Local\\Temp\\arduino_build_223388\\sketch\\__I2C.cpp" -o "C:\\Users\\dim\\AppData\\Local\\Temp\\arduino_build_223388\\sketch\\__I2C.cpp.o"
"D:\\Devel\\arduino-1.8.8\\hardware\\tools\\avr/bin/avr-g++" -c -g -Os -w -std=gnu++11 -fpermissive -fno-exceptions -ffunction-sections -fdata-sections -fno-threadsafe-statics -Wno-error=narrowing -MMD -flto -mmcu=atmega328p -DF_CPU=16000000L -DARDUINO=10808 -DARDUINO_AVR_NANO -DARDUINO_ARCH_AVR "-ID:\\Devel\\arduino-1.8.8\\hardware\\arduino\\avr\\cores\\arduino" "-ID:\\Devel\\arduino-1.8.8\\hardware\\arduino\\avr\\variants\\eightanaloginputs" "-ID:\\Devel\\arduino-1.8.8\\hardware\\arduino\\avr\\libraries\\Wire\\src" "-ID:\\Devel\\arduino-1.8.8\\hardware\\arduino\\avr\\libraries\\EEPROM\\src" "C:\\Users\\dim\\AppData\\Local\\Temp\\arduino_build_223388\\sketch\\__QMC5883.cpp" -o "C:\\Users\\dim\\AppData\\Local\\Temp\\arduino_build_223388\\sketch\\__QMC5883.cpp.o"
"D:\\Devel\\arduino-1.8.8\\hardware\\tools\\avr/bin/avr-g++" -c -g -Os -w -std=gnu++11 -fpermissive -fno-exceptions -ffunction-sections -fdata-sections -fno-threadsafe-statics -Wno-error=narrowing -MMD -flto -mmcu=atmega328p -DF_CPU=16000000L -DARDUINO=10808 -DARDUINO_AVR_NANO -DARDUINO_ARCH_AVR "-ID:\\Devel\\arduino-1.8.8\\hardware\\arduino\\avr\\cores\\arduino" "-ID:\\Devel\\arduino-1.8.8\\hardware\\arduino\\avr\\variants\\eightanaloginputs" "-ID:\\Devel\\arduino-1.8.8\\hardware\\arduino\\avr\\libraries\\Wire\\src" "-ID:\\Devel\\arduino-1.8.8\\hardware\\arduino\\avr\\libraries\\EEPROM\\src" "C:\\Users\\dim\\AppData\\Local\\Temp\\arduino_build_223388\\sketch\\__ADXL345.cpp" -o "C:\\Users\\dim\\AppData\\Local\\Temp\\arduino_build_223388\\sketch\\__ADXL345.cpp.o"
"D:\\Devel\\arduino-1.8.8\\hardware\\tools\\avr/bin/avr-g++" -c -g -Os -w -std=gnu++11 -fpermissive -fno-exceptions -ffunction-sections -fdata-sections -fno-threadsafe-statics -Wno-error=narrowing -MMD -flto -mmcu=atmega328p -DF_CPU=16000000L -DARDUINO=10808 -DARDUINO_AVR_NANO -DARDUINO_ARCH_AVR "-ID:\\Devel\\arduino-1.8.8\\hardware\\arduino\\avr\\cores\\arduino" "-ID:\\Devel\\arduino-1.8.8\\hardware\\arduino\\avr\\variants\\eightanaloginputs" "-ID:\\Devel\\arduino-1.8.8\\hardware\\arduino\\avr\\libraries\\Wire\\src" "-ID:\\Devel\\arduino-1.8.8\\hardware\\arduino\\avr\\libraries\\EEPROM\\src" "C:\\Users\\dim\\AppData\\Local\\Temp\\arduino_build_223388\\sketch\\__bmp280.cpp" -o "C:\\Users\\dim\\AppData\\Local\\Temp\\arduino_build_223388\\sketch\\__bmp280.cpp.o"
D:\44\Razor_AHRS_5DOF_Tracker\Razor_AHRS_5DOF_Tracker.ino: In function 'void Acc2PitchRoll(float*, float&, float&)':

Razor_AHRS_5DOF_Tracker:481:41: error: 'Vector_Cross_Product' was not declared in this scope

D:\44\Razor_AHRS_5DOF_Tracker\Razor_AHRS_5DOF_Tracker.ino: In function 'void reset_sensor_fusion()':

Razor_AHRS_5DOF_Tracker:500:27: error: 'compensate_sensor_errors' was not declared in this scope

Razor_AHRS_5DOF_Tracker:505:53: error: 'Init_rotation_matrix' was not declared in this scope

Razor_AHRS_5DOF_Tracker:509:20: error: 'Compass_Heading' was not declared in this scope

   reset_sensor_fusion();

                    ^

Razor_AHRS_5DOF_Tracker:525:25: error: 'NullVector' was not declared in this scope

D:\44\Razor_AHRS_5DOF_Tracker\Razor_AHRS_5DOF_Tracker.ino: In function 'void compensate(float*, byte, const float*, const float (*)[3])':

Razor_AHRS_5DOF_Tracker:543:47: error: 'Matrix_Vector_Multiply' was not declared in this scope

         else if (output_param == 'b')   // Output angles in _b_inary format

                                               ^

D:\44\Razor_AHRS_5DOF_Tracker\Razor_AHRS_5DOF_Tracker.ino: In function 'void NullNeck()':

Razor_AHRS_5DOF_Tracker:566:21: error: 'NullVector' was not declared in this scope

D:\44\Razor_AHRS_5DOF_Tracker\Razor_AHRS_5DOF_Tracker.ino: In function 'void setup()':

Razor_AHRS_5DOF_Tracker:583:13: error: 'EEprom2RAM' was not declared in this scope

      #endif     

             ^

Razor_AHRS_5DOF_Tracker:602:25: error: 'IdentityMatrix' was not declared in this scope

      Num = Sensor.I2Cread(I2Cadr, Adr, Num, Buf);

                         ^

Razor_AHRS_5DOF_Tracker:604:13: error: 'LoadCenter' was not declared in this scope

Razor_AHRS_5DOF_Tracker:606:12: error: 'FT_Setup' was not declared in this scope

D:\44\Razor_AHRS_5DOF_Tracker\Razor_AHRS_5DOF_Tracker.ino: In function 'void loop()':

Razor_AHRS_5DOF_Tracker:675:16: error: 'FixCenter' was not declared in this scope

    Drift_correction_RollPitch(acc_head, DCM_head, Omega_P_head, Omega_I_head);

                ^

Razor_AHRS_5DOF_Tracker:677:24: error: 'ResetCenterMatrix' was not declared in this scope

Razor_AHRS_5DOF_Tracker:694:43: error: 'output_float' was not declared in this scope

Razor_AHRS_5DOF_Tracker:696:40: error: 'output_float' was not declared in this scope

Razor_AHRS_5DOF_Tracker:721:55: error: 'Serial2EEprom' was not declared in this scope

Razor_AHRS_5DOF_Tracker:722:51: error: 'EEprom2Serial' was not declared in this scope

Razor_AHRS_5DOF_Tracker:723:49: error: 'CheckEEprom' was not declared in this scope

Razor_AHRS_5DOF_Tracker:724:48: error: 'SaveCenter' was not declared in this scope

Razor_AHRS_5DOF_Tracker:725:49: error: 'EraseEEprom' was not declared in this scope

Razor_AHRS_5DOF_Tracker:727:51: error: 'Center2Serial' was not declared in this scope

Razor_AHRS_5DOF_Tracker:768:23: error: 'NullVector' was not declared in this scope

Razor_AHRS_5DOF_Tracker:776:64: error: 'Matrix_update' was not declared in this scope

Razor_AHRS_5DOF_Tracker:777:22: error: 'Normalize' was not declared in this scope

Razor_AHRS_5DOF_Tracker:778:77: error: 'Drift_correction_RollPitch' was not declared in this scope

Razor_AHRS_5DOF_Tracker:781:22: error: 'Compass_Heading' was not declared in this scope

Razor_AHRS_5DOF_Tracker:782:32: error: 'Drift_correction_Yaw_Head' was not declared in this scope

Razor_AHRS_5DOF_Tracker:790:31: error: 'Drift_correction_Yaw_Neck' was not declared in this scope

Razor_AHRS_5DOF_Tracker:794:28: error: 'IdentityMatrix' was not declared in this scope

Razor_AHRS_5DOF_Tracker:796:11: error: 'Angles' was not declared in this scope

Razor_AHRS_5DOF_Tracker:797:11: error: 'Shifts' was not declared in this scope

Razor_AHRS_5DOF_Tracker:798:60: error: 'output_angles' was not declared in this scope

Razor_AHRS_5DOF_Tracker:802:64: error: 'output_sensors' was not declared in this scope

D:\44\Razor_AHRS_5DOF_Tracker\Dcm.ino: In function 'void Matrix_update(float*, float (*)[3], float*, float*)':

Dcm:11:32: error: 'Vector_Add' was not declared in this scope

   Vector_Add(Omega, gyr, OmegaI);       //adding Integrator term

                                ^

Dcm:26:40: error: 'Matrix_Multiply' was not declared in this scope

   Matrix_Multiply(DCM, Update_Matrix, M);   //a*b=c

                                        ^

D:\44\Razor_AHRS_5DOF_Tracker\Dcm.ino: In function 'void Normalize(float (*)[3])':

Dcm:35:43: error: 'Vector_Dot_Product' was not declared in this scope

   error= -Vector_Dot_Product(DCM[0],DCM[1])*.5;   //eq.19

                                           ^

Dcm:36:35: error: 'Vector_Scale' was not declared in this scope

   Vector_Scale(M[0], DCM[1], error);         //eq.19

                                   ^

Dcm:39:32: error: 'Vector_Add' was not declared in this scope

   Vector_Add(M[0], M[0], DCM[0]);           //eq.19

                                ^

Dcm:42:38: error: 'Vector_Cross_Product' was not declared in this scope

   Vector_Cross_Product(M[2],M[0],M[1]); // c= a x b  //eq.20

                                      ^

D:\44\Razor_AHRS_5DOF_Tracker\Dcm.ino: In function 'void Drift_correction_RollPitch(float*, float (*)[3], float*, float*)':

Dcm:58:33: error: 'Weight' was not declared in this scope

  float Accel_weight = Weight(acc);

                                 ^

Dcm:61:51: error: 'Vector_Cross_Product' was not declared in this scope

   Vector_Cross_Product(errorRollPitch, acc, DCM[2]);

                                                   ^

Dcm:62:67: error: 'Vector_Scale' was not declared in this scope

   Vector_Scale(OmegaP, errorRollPitch, Kp_ROLLPITCH * Accel_weight);

                                                                   ^

Dcm:66:44: error: 'Vector_Add' was not declared in this scope

   Vector_Add(OmegaI, OmegaI, Scaled_Omega_I);     

                                            ^

D:\44\Razor_AHRS_5DOF_Tracker\Dcm.ino: In function 'void Drift_correction_Yaw_Head()':

Dcm:108:48: error: 'Vector_Scale' was not declared in this scope

   Vector_Scale(errorYaw,DCM_head[2],errorCourse); //Applys the yaw correction to the XYZ rotation of the aircraft, depeding the position.

                                                ^

Dcm:112:56: error: 'Vector_Add' was not declared in this scope

   Vector_Add(Omega_P_head, Omega_P_head, Scaled_Omega_P);  //Adding  Proportional.

                                                        ^

D:\44\Razor_AHRS_5DOF_Tracker\Dcm.ino: In function 'void Drift_correction_Yaw_Neck()':

Dcm:128:48: error: 'Vector_Scale' was not declared in this scope

   Vector_Scale(errorYaw,DCM_neck[2],errorCourse); //Applys the yaw correction to the XYZ rotation of the aircraft, depeding the position.

                                                ^

Dcm:132:56: error: 'Vector_Add' was not declared in this scope

   Vector_Add(Omega_P_neck, Omega_P_neck, Scaled_Omega_P);  //Adding  Proportional.

                                                        ^

D:\44\Razor_AHRS_5DOF_Tracker\FaceTrack.ino: In function 'void CenterYP(float (*)[3], float (*)[3], char (*)[3])':

FaceTrack:26:18: error: 'IdentityMatrix' was not declared in this scope

  IdentityMatrix(M);

                  ^

FaceTrack:27:27: error: 'Matrix_Multiply' was not declared in this scope

  Matrix_Multiply(M, OM, MM);   //a*b=c

                           ^

D:\44\Razor_AHRS_5DOF_Tracker\FaceTrack.ino: In function 'void FixCenter()':

FaceTrack:51:55: error: 'Matrix_Multiply' was not declared in this scope

   Matrix_Multiply(DCM_head, Calibr.D.orient_matrix, MM);

                                                       ^

D:\44\Razor_AHRS_5DOF_Tracker\FaceTrack.ino: In function 'void ResetCenterMatrix()':

FaceTrack:70:30: error: 'IdentityMatrix' was not declared in this scope

  IdentityMatrix(Center.Matrix);

                              ^

Используем библиотеку Wire версии 1.0 из папки: D:\Devel\arduino-1.8.8\hardware\arduino\avr\libraries\Wire
Используем библиотеку EEPROM версии 2.0 из папки: D:\Devel\arduino-1.8.8\hardware\arduino\avr\libraries\EEPROM
exit status 1
'Vector_Cross_Product' was not declared in this scope

 

 

Понятно, что оно хочет, чтобы прототипы всех функций были описаны в каком-нибудь заголовочном файле (хотя бы в "Menu.h").

Но как оно вообще у кого-то собиралось?

 

Share this post


Link to post
Share on other sites

Arduino 1.8.9Hourly Build 2018/12/19  - вообще без проблем. Может чего то криво скачалось, или наоборот каких библиотек не хватает?

 

Edited by =19fab=Alator

Share this post


Link to post
Share on other sites

Странно, но в версиях 1.8.3, 1.8.5 и arduino-nightly (из hourly-builds) всё собирается. Проблема только в 1.8.8. Той, которая официальный релиз...

Share this post


Link to post
Share on other sites

Razor AHRS 5DOF [20190111]: Самодельный инерционный 5DOF трекер

 

   Предыдущая версия трекера Razor AHRS 5DOF [20180715] хорошо работает в проводном исполнении.
   Многие товарищи, собиравшие беспроводной Bluetooth вариант этого трекера, сообщили, что столкнулись с некоторыми проблемами. Я решил это проверить, и тоже столкнулся с трудностями. В результате появилась новая версия Razor AHRS 5DOF [20190111], в которой исправлены баги и добавлены новые возможности при работе через Bluetooth и при питании трекера от литиевой батареи.

Вариант Razor AHRS 5DOF [20190111] подходит для любых вариантов исполнения трекера, 3DOF или 5DOF:

  • Проводной версии трекера,
  • Bluetooth версии трекера с питанием от повербанка,
  • Bluetooth версии трекера с питанием от литиевой батареи.

Razor AHRS 5DOF [20190111]: Самодельный инерционный 5DOF трекер

Tracker-Demo.jpg

  • Like 1
  • Thanks 2

Share this post


Link to post
Share on other sites
24 минуты назад, GO63 сказал:

Razor AHRS 5DOF [20190111]: Самодельный инерционный 5DOF трекер

 

   Предыдущая версия трекера Razor AHRS 5DOF [20180715] хорошо работает в проводном исполнении.
   Многие товарищи, собиравшие беспроводной Bluetooth вариант этого трекера, сообщили, что столкнулись с некоторыми проблемами. Я решил это проверить, и тоже столкнулся с трудностями. В результате появилась новая версия Razor AHRS 5DOF [20190111], в которой исправлены баги и добавлены новые возможности при работе через Bluetooth и при питании трекера от литиевой батареи.

Вариант Razor AHRS 5DOF [20190111] подходит для любых вариантов исполнения трекера, 3DOF или 5DOF:

  • Проводной версии трекера,
  • Bluetooth версии трекера с питанием от повербанка,
  • Bluetooth версии трекера с питанием от литиевой батареи.

Razor AHRS 5DOF [20190111]: Самодельный инерционный 5DOF трекер

Tracker-Demo.jpg

Вот спасибо!!!

Что-то мне подсказывало, что не надо торопиться и домучивать предыдущий вариант.

Наверное телепатия таки существует. )))

Буду посмотреть

Share this post


Link to post
Share on other sites
2 часа назад, =FA=CATFISH сказал:

Буду посмотреть

Я бы тумблер подкючил по другому: 

1. разяд батареи/выкл трекер.

2. вкл трекер.

А то при включенном трекере и включенной зарядке как бы чего не вышло с модулями. Они не любят превышения напряжения. Мало ли какими зарядками будут пользоваться.

Share this post


Link to post
Share on other sites

Так сначала я и сделал. Но ток заряда достигает 1А в начале процесса. Для тумблера это нормально, а микрокнопка поджарилась (На фотке видно, что часть дорожек я сделал проводом, в схеме Layout уже всё нормально). По моей новой схеме ток через кнопку при заряде не идёт. И можно для прикола снимать график заряда батареи, только он не точный, завышенный, и заряд длится дольше. Испытано, при питании трекера и работе зарядника ничего страшного не происходит, батарея является буфером по питанию.

 

charge.gif

Share this post


Link to post
Share on other sites

Доброго времени суток, товарищи однофорумчане. Долгое время с огромным интересом слежу за данной темой. Раньше сам экспериментировал с ардуино промикро/нано+gy85. Проблема была в эффекте пружины по осям. Бросил эксперименты. Подскажите, есть нормальный рабочий вариант с двумя датчиками уже у кого то??? 

Про версию с блютус пока не думаю, имеется в виду версия с usb подключением. 

Share this post


Link to post
Share on other sites
26.08.2019 в 20:09, Polosaty_Shmel сказал:

Есть и вполне неплохо работает.

Я так понимаю есть и недостатки??? Поделитесь впечатлениями??? Извиняюсь перед автором топика, что вопрос задаю здесь, не хочется плодить темы-двойники. 

Edited by eagle1602

Share this post


Link to post
Share on other sites

Лично мне немного неудобно ощущать второй датчик на шее, но это дело привычки. А так же не хватает на некоторых самолетах шестой оси (приподнятся/опуститься), поэтому полеты комбинирую - когда с инерционником, а когда и с клипсой обычной. Но при полетах на телевизоре с 46 диагональю - для меня вещь незаменимая. Собственно для этого он и собирался, так как городить на телек вебкамеру не совсем удобно и ясным днём моя клипса до нее не добивает😎

Собрана связка ProMicro/GY521/GY9250/HC-05

  • Like 1

Share this post


Link to post
Share on other sites

Всё купил для сборки на алике, если что обращусь тогда за помощью(надеюсь что все взлетит без бубна) 

Share this post


Link to post
Share on other sites
9 часов назад, eagle1602 сказал:

Я так понимаю есть и недостатки??? Поделитесь впечатлениями??? Извиняюсь перед автором топика, что вопрос задаю здесь, не хочется плодить темы-двойники. 

Как написал товарищ выше, отсутствие 6-й оси, иногда нужно наклониться, как в И-16. И еще способ размещения на шее придумать надо, у меня на дужке для волос, при этом дужка елозит по шее, поправлять приходится, а так даже лучше чем инфр. трекер самодельный, за TrackIr говорить об удобстве не берусь, не пробовал.

Share this post


Link to post
Share on other sites

Трекир очень удобен, у меня года с 2007 пятый работает, но все равно буду пробовать, хочется избавиться от камеры и привязки к ней. 

Share this post


Link to post
Share on other sites
6 часов назад, Polosaty_Shmel сказал:

... И еще способ размещения на шее придумать надо, у меня на дужке для волос, при этом дужка елозит по шее, поправлять приходится, ...

На куске медицинского пластыря на загривок или на грудь.

Я тоже перебирал способы крепления. Пока ничего лучше не придумал

  • Like 1

Share this post


Link to post
Share on other sites

А на форуме тундры крепят нижний датчик на колпачок шариковой ручки и цепляют его за воротник футболки

 

Neck.JPG

Share this post


Link to post
Share on other sites

Если крепить на футболку или как у меня на дужку и на шею, то при шевелении плечами происходит поворот датчика и, как следствие, смещение по оси Х в игре.

Хотя стоит попробовать с колпачком, может лучше будет.

Edited by Polosaty_Shmel

Share this post


Link to post
Share on other sites

Я бы попробовал сделать на широкой резинке с липучками. Датчик крепить жёстко на резинку. Перед использованием застегиваешь это дело на себе так, чтобы датчик был в районе солнечного сплетение. Думаю что так не будет проблем. 

  • Like 1

Share this post


Link to post
Share on other sites

Create an account or sign in to comment

You need to be a member in order to leave a comment

Create an account

Sign up for a new account in our community. It's easy!

Register a new account

Sign in

Already have an account? Sign in here.

Sign In Now

×
×
  • Create New...