Jump to content
GO63

5DOF инерционник со смещениями.

Recommended Posts

Теперь в качестве верхнего модуля поддерживаются уже 12 вариантов модулей:

В варианте 12 добавлен датчик в виде связки из двух модулей: GY521+GY271, как в варианте 7, но в модуле GY271 установлен магнитометр QMC5883 вместо применявшегося в варианте 7 магнитометра HMC5883L.

 

SensorVariant 12

 

Спасибо помощь в тестировании пользователю Renamed76287.

 

Не хватает варианта GY521+GY273 с магнитометром QMC5883.
Если кому попадётся такой модуль (GY273 с магнитометром QMC5883), обращайтесь, помогу.

  • Thanks 1

Share this post


Link to post
Share on other sites

GO63, плиз, где в скетче поправить номера портов, чтоб подключать датчики к ПроМикро?

Edited by =FA=CATFISH

Share this post


Link to post
Share on other sites

В скетче нет номеров ком-портов. Номера присваивает Windows. Поправить можно в диспетчере устройств.

Но в файле калибратора RAZOR_5DOF.ini можно задать номер ком-порта к которому подключаться, вместо автоматического поиска, например:

[Connect]
ComPort=7

 

А если ComPort=0 то будут перебираться все порты с COM255 до COM1

 

Edited by GO63
  • Thanks 1

Share this post


Link to post
Share on other sites
2 часа назад, GO63 сказал:

В скетче нет номеров ком-портов. Номера присваивает Windows. Поправить можно в диспетчере устройств.

Но в файле калибратора RAZOR_5DOF.ini можно задать номер ком-порта к которому подключаться, вместо автоматического поиска, например:

[Connect]
ComPort=7

 

А если ComPort=0 то будут перебираться все порты с COM255 до COM1

 

Неее... я не про СОМ порты. 

Имелось ввиду порты на плате самой ПроМикро для подключения датчиков и чтения их данных.

У Nano использованы А4 и А5. А у ПроМикро?

Share this post


Link to post
Share on other sites

Для Pro Micro, и для любой Ардуино, на борту которой установлен чип ATmega32U4, при задании в Menu.h:

#define OUTPUT__HAS_RN_BLUETOOTH    1

обмен данными будет через Serial1, для Pro Micro это контакты TXO и RXI.

Если задать

#define OUTPUT__HAS_RN_BLUETOOTH    0

то данные будут идти через Serial, то есть USB порт.

 

Для Nano в любом случае данные идут через Serial, он параллельно выведен (через CH340) на USB.

 

По моему и Pro Micro и Nano избыточны для варианта с HC-05. Я бы использовал Arduino Mini с Atmega328P на 16MHz. Как в EdTracker.

 

А ваша проблема возможно в другом:

Переключили ли вы HC-05 на скорость 115200 перед опытами с Pro Micro?

  • Thanks 1

Share this post


Link to post
Share on other sites

Блиииин!!

Да не то я спрашиваю )))

К каким контактам на ПроМикро подключить контакты датчиков, например GY 521???

Как эти контакты определяются в скетче?

Share this post


Link to post
Share on other sites

Ну дык всё как у людей:

 

Arduino Pro Micro использованы контакты: "VCC", "GND", "3 (SCL)", "2 (SDA)"."

 

В файле _I2c.cpp есть строчка: 

#include <Wire.h>

А уже в библиотеке Wire определён класс Wire, где для каждого типа чипа ATmega используется аппаратный I2C.

То есть, заменить эти контакты 3 (SCL), 2 (SDA) на другие довольно сложно, только если использовать софтовый протокол I2C.

 

С HC-05 разобрались? Есть связь?

  • Thanks 1

Share this post


Link to post
Share on other sites
7 минут назад, GO63 сказал:

Ну дык всё как у людей:

 

Arduino Pro Micro использованы контакты: "VCC", "GND", "3 (SCL)", "2 (SDA)"."

 

В файле _I2c.cpp есть строчка: 

#include <Wire.h>

А уже в библиотеке Wire определён класс Wire, где для каждого типа чипа ATmega используется аппаратный I2C.

То есть, заменить эти контакты 3 (SCL), 2 (SDA) на другие довольно сложно, только если использовать софтовый протокол I2C.

 

С HC-05 разобрались? Есть связь?

Ну наконец-то )) Спасибо.

Со связью еще не разбирался.

Пока чешу репу и думаю на какое питание посадить: 2 аккумулятора ААА или уже какой-нить powerbank на 5В

От этого зависит и какой НС-05 применить - на 3В или с кроссплатой на 5 В

Не хочется лишний вес грузить на голову, но емкость батареи тоже важно

Share this post


Link to post
Share on other sites

Я сегодня испытывал повышатель DC-DC Step-UP (0,9-5V -> 5V) по совету SSV. Один акум AA не тянет всю схему с HC-05. Слишком большое внутреннее сопротивление у NiMn. Всё более склоняюсь в пользу дешёвого АКБ от Nokia. У него есть внутренний контроллер разряда-заряда. Заряжать думаю внешним зарядником - "Лягушка". Дальше повышатель до 5V. Примерно так.

Ещё я успел измерить ток потребления с помощбю USB тестера. При питании от повербанка ток c HC-05 примерно 50mA. Без  HC-05 или без подключения, когда HC-05 часто моргает - около 20mA.

 

  • Thanks 1

Share this post


Link to post
Share on other sites
14 минут назад, GO63 сказал:

Я сегодня испытывал повышатель DC-DC Step-UP (0,9-5V -> 5V) по совету SSV. Один акум AA не тянет всю схему с HC-05. Слишком большое внутреннее сопротивление у NiMn. Всё более склоняюсь в пользу дешёвого АКБ от Nokia. У него есть внутренний контроллер разряда-заряда. Заряжать думаю внешним зарядником - "Лягушка". Дальше повышатель до 5V. Примерно так.

Ещё я успел измерить ток потребления с помощбю USB тестера. При питании от повербанка ток c HC-05 примерно 50mA. Без  HC-05 или без подключения, когда HC-05 часто моргает - около 20mA.

 

Это для Нано как я понял?

Вот я и хочу ПроМикру чтоб не городить лишнего с преобразователями

Share this post


Link to post
Share on other sites

Да, я измерял с Nano.

Pro Micro тоже работает на 16MHz. И она тоже будет капризничать при пониженном питании.

Все ATмеги хотят чистое питание 5V.

 

Вы бы начали с переключения скорости на HC-05. Для меня это было проблемой на несколько вечеров. Хорошо, что я это предвидел, и одновременно заказал и получил переходник USB-UART(TTL).

 

  • Thanks 1

Share this post


Link to post
Share on other sites
7 часов назад, GO63 сказал:

Да, я измерял с Nano.

Pro Micro тоже работает на 16MHz. И она тоже будет капризничать при пониженном питании.

Все ATмеги хотят чистое питание 5V.

 

Вы бы начали с переключения скорости на HC-05. Для меня это было проблемой на несколько вечеров. Хорошо, что я это предвидел, и одновременно заказал и получил переходник USB-UART(TTL).

 

Когда делал ММJOY2 на ПроМикро, то запускал его с питанием процессора на 3,3В. Капризов не заметил.

У меня есть переходная платка RS232->TTL. С ее помощью хотел подключить НС-05 к СОМ порту компа и программировать АТ-командами.

А еще где-то видел заметку о программировании НС-05 АТ-командами с помощью смартфона через радиоканал

Share this post


Link to post
Share on other sites
1 час назад, =FA=CATFISH сказал:

Когда делал ММJOY2 на ПроМикро, то запускал его с питанием процессора на 3,3В.

Ты подключал MMJoy2 по воздуху?

9 часов назад, =FA=CATFISH сказал:

Всё более склоняюсь в пользу дешёвого АКБ от Nokia.

http://www.avrobot.ru/product_info.php?products_id=2638

Часто литиевые аккумы идут уже с платой защиты. Например в том, что по ссылке выше:

Параметры платы защиты
Ток: 1.5A
Токоограничивающая защита: 2 ~ 3A
Ограничение по превышению напряжения: 4.2 +/-0.05 В
Ограничение от переразряда: 2.9 +/-0.10 В

Так что может его пробовать и не бояться разрядить?

Edited by SSV

Share this post


Link to post
Share on other sites
10 часов назад, SSV сказал:

Ты подключал MMJoy2 по воздуху?

По воздуху Мегамозг не велел)

Я пытался ему предложить сделать связь по bluetooth, но он ни в какую. Типа говорит:  в самый  нужный момент отрубится связь.

 

Если в ПроМикре не запаивать перемычку  J1, то вся платка со всеми потрохами работает от внутреннего стабилизатора на 3,3В. И внешняя обвеска тоже соответственно

Share this post


Link to post
Share on other sites
2 часа назад, =FA=CATFISH сказал:

 

Если в ПроМикре не запаивать перемычку  J1

У меня и не запаяна она, работает от 5В.

Читал про питаеие от 3,3В. Пишут, что и кварц в таком случае надо/желательно на 8 МГц перепаивать.

И потом, если батарею напрямую пользовать, то в один момент напряжение на ней упадет до того, что Atmega перестанет вообще понимать где у нее что.

Так что, по моему, для стабильности всеж лучше поднимать питание. 

Share this post


Link to post
Share on other sites

Включил плату. Померял Vcc. Странно, но 4,5В, как и на Vraw. 

Почему я считал, что будет 3,3 В?

Типа маркировка на плате указывает на это ((((

 

Share this post


Link to post
Share on other sites
40 минут назад, =FA=CATFISH сказал:

Включил плату. Померял Vcc. Странно, но 4,5В, как и на Vraw. 

Почему я считал, что будет 3,3 В?

Типа маркировка на плате указывает на это ((((

 

По-моему там стабилизатор на 5 вольт, чтобы иметь возможность работать от внешнего питания большего 5 вольт.

Share this post


Link to post
Share on other sites

Про Микро (родная, от Sparkfun) выпускается в двух версиях- 5 В/ 16 МГц и 3,3 В/ 8 МГц. Ну, и стабилизаторы на борту на требуемое напряжение. Соответственно, на плате есть маркировка из двух белых квадратиков и надписей- "5V" и "3.3V", и в нужном месте на заводе маркером ставится черная точка😊. Естественно, в китайских клонах маркировка воспроизведена один в один, но сборщики с точкой не заморачиваются.

  • Thanks 1

Share this post


Link to post
Share on other sites
В 04.08.2018 в 21:41, GO63 сказал:

позднее я сделал крепление для нижнего модуля из отрезка толстого жесткого трёхжильного кабеля для трёхфазной проводки, с алюминиевыми проводами. Я изогнул его так, чтобы он свободно лежал на плечах у основания шеи, как короткий шарфик. Нижний модуль ”Neck” закрепил на "шарфике" термоклеем. Теперь модуль ”Neck” зафиксирован в районе 7-8 позвонков, а это уже не шея, а верхняя часть спины.

 

можно фотографию или схему как это все сделано ?  что то мне в голову не приходит нормальный способ крепления на спине

  • Upvote 1

Share this post


Link to post
Share on other sites
Цитата

Подключение и отключение нижнего модуля можно делать только при отключенном питании (отключите USB кабель).


датчик спалить можно или просто работать не будет ?

Share this post


Link to post
Share on other sites

Теоретически можно спалить датчик, если в какой то момент будут подключены только SDA и SCL. Да и подключаться на лету незачем. Инициализация нижнего датчика происходит только при запуске скетча, в Setup().

У меня получилось по невнимательности включить датчик на ходу, да и еще не той стороной. Датчик остался цел, но делать так не надо!

Крепление датчика Neck на термосоплях продержалось меньше недели. Теперь держится на винте M3. Загнутые вверх концы - чтобы грудь не царапать, и поправлять за них удобно:

Neck_Front.jpg

Neck_Left.jpg

Neck_Back.jpg

Edited by GO63
  • Like 2

Share this post


Link to post
Share on other sites

 Т.е. Это он у вас за спиной, у основания шеи, а загнутые концы спереди на уровне подмышек торчат вперед?

В спинку стула/кресла не упирается при полетах?

 

Слущайте.... А если вообще к спинке стула датчик крепить?

Edited by Johnet

Share this post


Link to post
Share on other sites
7 часов назад, Johnet сказал:

Слущайте.... А если вообще к спинке стула датчик крепить?

loshadka.jpg

  • Like 1

Share this post


Link to post
Share on other sites
В 10.08.2018 в 19:52, Bashka_IF сказал:

перед полетами надеваю рюкзак, представляя что парашут.

А на каких самолетах летаете?

Share this post


Link to post
Share on other sites
В 06.08.2018 в 20:57, GO63 сказал:

Я еще не щупал HC-05. Я думаю, его нужно как-то настроить, по крайней мере скорость 115200 выставить.

Вот например так:

http://robotclass.ru/articles/bluetooth-hc-05-06/

А как бы без UNO  обойтись при смене скорости?

Share this post


Link to post
Share on other sites

При чем тут UNO? Для режима AT-command нужен только переходник USB-UART и 4 проводка мама-мама.

 

  • Thanks 1

Share this post


Link to post
Share on other sites

Вот это уже интересное устройство ! Если можно подключить ещё один модуль , то я знаю как сделать ещё и шестую ось .Внедрить в схему третий модуль , для адекватной работы нижние модули должны находиться на позвоночнике ! Один в грудном отделе , второй в поясничном . Тот что в поясничном будет регистрировать перемещения , А в грудном будет передовать данные о высоте ! Почему так : если нам надо принизится или приподнятся сидя на кресле , то нам надо либо сгорбиться либо распрямится , а тут работает наклон грудного отдела ! Если надо приблизится отодвинуться , то тут работает наклон поясницы! Можно повторить почти полное движение тела . Все шесть осей будут работать !

Share this post


Link to post
Share on other sites

Ох и  намуд... натра  намучался пока перевел скорость с помощью АТ-команд этот НС-05.

НС-05 работает от двух батареек ААА по каналу bluetooth, а переходить в режим АТ-команд не желает, скотина

Для подключения к СОМ-порту использовал платку на  МАХ3232

 

img_2616.jpg

Share this post


Link to post
Share on other sites

Кто-нибудь уже сваял устройство  целиком с bluetooth?

Поделитесь впечатлениями?

 

Go63, можно узнать функциональное назначение резистора  3 кОм на модуле GY521 на шею?

Share this post


Link to post
Share on other sites

Про резистор все уже сказано на страничке по сборке:

Razor_AHRS_5DOF [20180715]: Сборка и прошивка трекера

 

Цитата

К нижнему модулю GY-521 подключен маломощный резистор с номиналом 3kOm или 3,3kOm. Резистор подключен между контактами AD0 и VCC. Благодаря этому I2C адрес нижнего модуля изменяется с 0x68 на 0x69 и скетч в Ардуино может различать верхний и нижний модули. При использовании в качестве нижнего модуля GY-9250 номинал резистора должен быть от 5,1kOm до 6,2kOm. Резистор нужен такого номинала, чтобы напряжение на контакте AD0 не превышало 3,3 В, но было не меньше 2,7 В.

 

Могу еще добавить, что в модуле между AD0 и GND установлен резистор, который вместе с дополнительным внешним резистором образует делитель напряжения.

  • Thanks 1

Share this post


Link to post
Share on other sites
3 часа назад, GO63 сказал:

Про резистор все уже сказано на страничке по сборке:

Razor_AHRS_5DOF [20180715]: Сборка и прошивка трекера

 

 

Могу еще добавить, что в модуле между AD0 и GND установлен резистор, который вместе с дополнительным внешним резистором образует делитель напряжения.

Благодарю.

Вот бы еще номинал резистора внутри модуля узнать

Если общее питание все-таки получится сделать 3,3-3,7 В, то какой номинал внешнего ставить? Или закоротить?

Share this post


Link to post
Share on other sites

Номинал резистора между AD0 и GND в модуле GY-521 равен 4,7kOm. На плате видно дорожку от AD0 к этому резистору. Еще проще можно тестером померить между AD0 и GND.

При питании от батареи я бы не стал закорачивать резистор. Если минимальное напряжение батареи принять 2.9V, то номинал внешнего резистора посчитать так:

 

U = 2.9 * 4.7 / (4.7 + R)
4.7+ R = 2.9 * 4.7 / U
R = ( 2.9 * 4.7 / U ) - 4.7

При напряжении на AD0 U =2.7V:
R = ( 2.9 * 4.7 / 2.7 ) - 4.7
R = 348 Om.
Берём ближайший номинал 330 Om.

Как то так.

 

Я тоже запитываю Ардуино от АКБ без повышателя DC-DC StepUp до 5V.

С повышателем горозадо меньше время работы от АКБ.

Но резистор я не уменьшал. И так работает. Но лучше все-же уменьшить. До 330 Om.

  • Thanks 1

Share this post


Link to post
Share on other sites

Просьба к админам пришпилить тему в топе. Она точно этого заслуживает

Edited by =FA=CATFISH
  • Upvote 1

Share this post


Link to post
Share on other sites

Как лучше ориентировать основной датчик? 

Х- вперед. А Y - направо, вверх или налево?

Share this post


Link to post
Share on other sites

Всё равно, как ориентировать. Только чтобы ось Y вверх или вниз не смотрела. Тогда коррекция по магнитомеиру почти не работает. 

Цитата

Следует учесть, что при вертикальной ориентации оси Y модуля “Head” практически не действует коррекция по Магнитометру, поэтому нежелательно выбирать восемь режимов, начинающихся с "Y+" или "Y-". Иначе взгляд на прицел, без наклона головы, может быть нестабилен. Эти восемь режимов затенены серым цветом. В нижнем модуле “Neck” магнитометр не используется, поэтому можно выбирать любой из 24 вариантов ориентации.

OrientHead.jpg

  • Thanks 1

Share this post


Link to post
Share on other sites

Кто собрал, работает стабильно, можно видосик запилить?

Share this post


Link to post
Share on other sites
9 часов назад, Iguz сказал:

Кто собрал, работает стабильно, можно видосик запилить?

Очень медленно собирается.  Работа, быт зажрали.  Дошел до калибровки. Пока полет нормальный

Share this post


Link to post
Share on other sites
В 20.09.2018 в 21:27, =FA=CATFISH сказал:

Очень медленно собирается.  Работа, быт зажрали.  Дошел до калибровки. Пока полет нормальный

Ну, как соберешь, м тебя видео и текстовая инструкция.

Share this post


Link to post
Share on other sites
1 час назад, Iguz сказал:

Ну, как соберешь, м тебя видео и текстовая инструкция.

Инструкция с картинками.

Share this post


Link to post
Share on other sites

Щас собрал все кроме HC-05, и проверил работоспособность с автономным источником питания.

3,7В - все отлично. Калибратор видит оба датчика. Каждый из них обрабатывается плавно, без задержек. Ардуина ведет себя нормально.

2,3В -  не работает. 

На внутреннем стабилизаторе напряжения на Ардуине падает 0,4 В.

J1 надо коротить.

Share this post


Link to post
Share on other sites

Create an account or sign in to comment

You need to be a member in order to leave a comment

Create an account

Sign up for a new account in our community. It's easy!

Register a new account

Sign in

Already have an account? Sign in here.

Sign In Now

×
×
  • Create New...