﻿Родился 24 Марта 1919 года в селе Бейзимовка, ныне Чудновского района Житомирской области, в семье крестьянина. Окончил 7 классов неполной средней школы. Работал на заводе "Прогресс" в городе Бердичев. С 1938 года в рядах Красной Армии, в том же году окончил Одесскую военную авиационную школу пилотов.
Участник Советско - Финляндской войны 1939 - 1940 годов. В 1941 году окончил курсы усовершенствования командного состава.
С Июня 1941 года Лейтенант З. В. Семенюк в действующей армии. С Октября 1941 года сражался в составе 512-го ИАП; с Января 1943 года - в Управлении 220-й ИАД  (1-й Гвардейской ИАД).
К Январю 1943 года инспектор - лётчик по технике пилотирования 220-й истребительной авиационной дивизии  (16-я Воздушная армия, Донской фронт)  Капитан З. В. Семенюк совершил 357 боевых вылетов, в 95 воздушных боях лично сбил 14 и в составе группы 4 самолёта противника.
28 Января 1944 года за мужество и воинскую доблесть, проявленные в боях с врагами, удостоен звания Героя Советского Союза.
После окончания войны продолжал служить в ВВС. В 1949 году окончил Высшие лётно - тактические курсы усовершенствования офицерского состава, позднее - Военно - Воздушную Краснознамённую академию. Командовал полком и дивизией. 17 Мая 1958 года Генерал - майор авиации З. В. Семенюк погиб в авиационной катастрофе.
Награждён орденами: Ленина  (дважды), Красного Знамени   (дважды), Отечественной войны 1-й степени, Красной Звезды  (дважды); медалями.

